В следующем году Дермот внезапно умер, и его зять объявил себя графом Ленстера.
Генрих понял, что пора брать завоевание Ирландии в свои руки, и в августе 1171 года покинул Францию и отправился в Пемброк собирать войско. Воинственные бароны Марча сотнями стекались под его знамена, и уже 17 октября король с четырьмя тысячами рыцарей высадился в Уотерфорде. Де Клэр счел за благо подчиниться и принес ему вассальную клятву; то же сделали короли всей Ирландии за исключением отдаленного Коннахта. Генрих оставался в Ирландии шесть месяцев, пока зимние ветры с запада препятствовали ему вернуться в Англию. Рождество он встретил в Дублине, в замке, выстроенном, по ирландскому обычаю, из кольев. К этому времени в его руках находилось все восточное побережье с главными городами, выстроенными скандинавами, — Уэксфордом, Уотерфордом, Лимериком и Корком. На соборе в Кэшеле высшее ирландское духовенство подчинилось ему и провозгласило королем острова. В марте 1172 года до него дошли наконец вести из Англии: папа готов был помириться с ним. Тут же Генрих стал готовиться к отплытию, оставив в Ирландии вице-короля Хью де Ласи и гарнизоны в основных городах. Он раздал в удел де Клэру и другим нормандским баронам захваченные ими владения, а Дублин даровал горожанам Бристоля для поселения и свободной торговли. Так было положено начало английскому завоеванию Ирландии; правда, остров приходилось не раз завоевывать снова — ирландцы постоянно восставали, да и англо-нормандские поселенцы не проявляли особой покорности короне.
На Пасху Генрих отплыл из Уэксфорда; в мае он уже был во Франции, где в городе Авранш его ждали папские легаты. Он принял все условия, на которых папский престол пообещал его простить. 21 мая к соборе Авранша он торжественно поклялся, что не виновен в смерти Томаса Бекета. При этом он добавил, что дал повод к убийству своими неосторожными словами. Ради покаяния он давал обещание снарядить двести рыцарей на защиту Иерусалима от мусульман и самому отправиться в Крестовый поход. Он также обещал отменить все принятые им законы, противоречащие воле Рима; позволить клирикам обращаться в Рим с обжалованием приговоров королевского суда; вернуть Кентерберийскому архиепископству все отнятые у него владения. Вдобавок он пообещал защищать папу от всех его врагов. Во всем этом король поклялся, стоя на коленях у входа в церковь.
Со стороны казалось, что Генрих капитулировал перед церковью, но наделе он почти ничего не потерял. Кларендонские установления так и не были отменены; король заявил, что просто восстановил старые законы его деда. Он еще раз проявил свои выдающиеся качества, устояв перед угрозой, которая сломила бы любого другого монарха его времени. Он даже не стал наказывать убийц Томаса, а просто выдал их церкви, которая могла только отлучить их и отказать в совершении таинств. Это само по себе было достаточно тяжело — до конца жизни четверо рыцарей каялись и постились. Однако короля это уже не заботило. Покончив с опасным противником, он остался властелином обширной империи, к которой теперь добавилась Ирландия. Случай позволил ему подчинить и Шотландию — 13 июля 1174 года молодой и воинственный король этой страны Вильгельм Лев, вторгнувшийся с маленьким отрядом на территорию Англии, был разбит в битве при Алнвике и попал в плен. Ради своего освобождения он впервые в истории объявил себя вассалом английского короля и отдал ему главные крепости королевства — Бервик, Стирлинг и Эдинбург. Шотландия фактически лишилась независимости; правда, после смерти Генриха его сын Ричард освободил шотландцев от вассальной клятвы в обмен на большую сумму денег.
После всех этих завоеваний Генрих был самым могущественным королем в Европе и мог планировать новое наступление на Людовика. Однако в этот момент наивысшего подъема фортуна изменила ему раз и навсегда. Причиной стали его собственные сыновья. С ранних лет они недолюбливали отца; Алиенора жаловалась им на грубость и неверность Генриха, который повсюду окружал себя любовницами. Самой знаменитой из них была прекрасная Розамунда Клиффорд, о которой известно очень мало. По легенде она была дочерью булочника; Генрих хотел даже жениться на ней и для этого распускал слухи о неверности самой Алиеноры — в числе ее любовников был якобы даже знаменитый султан Египта Саладин. Легендой является и история об отравлении Розамунды по приказу Алиеноры. Как бы то ни было, в 1176 году «английская роза» умерла; епископ Линкольна Хьюг велел похоронить ее за оградой кладбища как «блудницу». Неожиданно король увлекся… невестой своего сына Ричарда, французской принцессой Алисой, которой едва исполнилось 15 лет. С младенчества она была обручена с Ричардом и по обычаям тех времен воспитывалась при дворе жениха. Генрих поселил девушку в соседнем доме и по вечерам тайком прокрадывался к ней, совершенно потеряв голову от страсти. Постепенно отец девушки Людовик заподозрил неладное и потребовал ускорить свадьбу. Папа снова пригрозил Англии отлучением, но Генрих просто не обратил на это внимания.
Его занимали более важные проблемы. В 1173 году восстал старший сын Генрих, который уже отчаялся стать настоящим королем — в свои сорок лет его отец был еще молод и крепок и явно не собирался делиться властью. Вдобавок он отличался экономностью и выдавал наследнику столь мизерное содержание, что тот не всегда мог выплачивать жалованье своим слугам. Горячо любимую жену Генриха Маргариту его отец упорно отказывался короновать — возможно, чтобы лишний раз досадить ее отцу Людовику Французскому. Только после примирения с церковью он согласился на коронацию, но продолжал ворчать, что лучше было бы нанять на потраченные деньги новых наемников.
Постоянные обиды и мелочные придирки отца переполнили чашу терпения Генриха, и он уехал во Францию, к Людовику. Когда в Париж явились послы старшего Генриха, Людовик заявил им, что не знает другого короля Англии, кроме того, что находится рядом с ним. Генрих и правда вел себя как настоящий король — раздавал феоды, собирал войско и явно готовился к войне с отцом. Алиенора всячески подзадоривала сына и побуждала присоединиться к нему Ричарда и Джефре. Она сама в мужском платье пыталась покинуть Пуатье и примкнуть к заговорщикам, но была поймана и заключена в замок Солсбери по приказу супруга. Аквитанцы ненавидели нормандцев и были готовы к восстанию; даже в самой Нормандии тяжелое налоговое бремя вызывало недовольство. На сторону принцев встала и Бретань, желающая вернуть независимость, а Анжу и Мен ждали лишь случая, чтобы встать на их сторону. Даже в самой Англии народ не простил убийства Томаса Бекета, а бароны были всегда рады лишнему поводу для мятежа.
Старший Генрих оставался спокойным, пока его враги собирали силы. Верный себе, он не бросался в бой сразу, а медленно наращивал силы, укрепляя союз с церковью и расставляя на важные посты людей, которых считал верными. Наконец в апреле 1173 года разразилась война. Мятежники вырвались из своих замков и принялись огнем и мечом опустошать земли, сохранившие верность королю. Однако они имели одну слабость, из-за которой их предприятие было обречено с самого начала. У них не было сильного, признанного всеми вождя. Молодой Генрих был красив, строен и великодушен; он имел хорошие манеры и унаследовал от отца страсть к наукам. Однако он не отличался ни умом, ни сильной волей. Людовик VII был умен, но нерешителен и к тому же стар. Ричард, которому только что исполнилось шестнадцать, уже был опытным и храбрым воином, но ни тогда, ни позже не проявлял талантов политика.
За несколько месяцев король сокрушил восстание — без больших потерь и решительных сражений, с помощью быстрых марш-бросков, осад, а иногда и подкупа. Когда все закончилось, он проявил свое великодушие, простив сыновей и даже вернув им прежние владения. Он хотел помириться и с Людовиком, но тот не желал мира и побудил принцев продолжить сопротивление. Одновременно он заключил союз с шотландским королем, и тот перешел в наступление на севере, которое бесславно завершилось при Алнвике. Король метался из страны в страну, действуя то силой, то хитростью и рассеивая силы врагов, которые тут же собирались опять. Только раз он прервал войну — чтобы понести покаяние у величественной гробницы священномученика Томаса в Кентербери. Босой, в одной рубашке, он прошел от западных ворот города до собора и на его ступенях простоял несколько часов на коленях. После этого он обнажил спину, и все епископы нанесли ему по пять ударов розгами, а восемьдесят монахов — по три удара.
Почти сразу же святой явил свою милость — до Кентербери дошли новости о том, что шотландский король попал в плен. Генрих тут же вскочил с постели, где отходил от покаяния, и, плача от радости, вознес благодарственную молитву. Дела пошли на лад и на континенте, и только Ричард продолжал отважно сопротивляться войскам отца в Пуату. Он терял одну крепость за другой и наконец сдался. В конце концов все сыновья примирились с королем. Но Людовик продолжал плести козни и через свою дочь настраивал младшего Генриха против старшего. То же делала и выпущенная из тюрьмы Алиенора. Покорившиеся для виду сыновья ждали только повода для нового мятежа. Все они обожали войну и даже после примирения с королем устраивали стычки друг с другом, прекрасно зная, что семейная привязанность в последний момент удержит и отца, и братьев от решительного удара. Позже Джефре сказал послам своего отца: «Разве вы не понимаете, что сама наша натура, заложенная поколениями предков, заставляет нас не любить друг друга, что брат может сражаться с братом, а сын — с отцом? Отнимать у нас это наследственное право — значит тщетно спорить с природой». Король тем не менее пытался утихомирить своих буйных потомков и заставить их любить если не его, то хотя бы друг друга. Однако его единственной опорой оставались младший сын Джон и бастард Джефре, которого он сделал канцлером.
Какое-то время братья сражались между собой. Ричард захватил крепости, принадлежавшие младшему Генриху, тот в свою очередь науськивал на Ричарда его аквитанских врагов, а Джефре пользовался любым случаем, чтобы причинять неприятности обоим. Король с горечью наблюдал, как сыновья растаскивают на куски созданную им с таким трудом империю. В это время, в сентябре 1180 года, умер Людовик VII; ему наследовал сын Филипп-Август, который был не только умен, но и храбр и решителен. Он терпеть не мог Генриха и поклялся отобрать у него анжуйские владения, в конце концов сдержав эту клятву. С его воцарением междоусобицы сыновей вспыхнули с новой силой и достигли апогея, когда младший Генрих потребовал от Ричарда вассальной клятвы. Тот немедленно заявил, что имеет такое же право на наследство матери, как Генрих — на наследство отца, и поднял восстание в Аквитании. Король встал на сторону Генриха и отправил его подавлять мятеж в Пуату. Вместо этого тот присоединился к мятежникам и начал войну против отца и брата одновременно. Ричард убивал всех пленных, попавших к нему в руки. Когда король, пытаясь установить мир, прибыл в Лимож, лучники младшего Генриха обстреляли его и едва не убили.