Еще во время Первой мировой войны, в конце 1917 года, немецкое военное министерство получило подробно проработанный, подкрепленный математическими выкладками проект снаряда большой дальности с ракетным мотором, работающим на смеси жидкого кислорода и этанола с водой. Автором проекта этой большей по размерам, чем построенная четверть века спустя, но значительно более примитивной, ракеты был Герман Оберт (Hermann Oberth). В начале 1918 года военное ведомство возвратило проект Оберту с припиской: «В соответствии с проведенными опытами, результаты которых показали, что радиус действия ракеты не может превысить семи километров и принимая во внимание собственный прусский опыт эксплуатации ракетных средств нельзя ожидать, что указанное число может быть существенно превышено». Ошибочность такой точки зрения доказала история, как впрочем и то, что в тот период Германия уже не успело бы добиться победы даже в случае реализации проекта Оберта. Немецкое правительство 11 ноября 1918 года подписало перемирие в Компьене.
Тем не менее многие офицеры новой германской армии — рейхсвера не забыли о проектах создания боевых ракет. К тому же в статье 168 Версальского договора, где приводился перечень запрещенных видов вооружения, ракеты отсутствовали. Наибольшая заслуга в воскрешении идей Оберта приписывается доктору-инженеру Карлу-Эмилю Беккеру (Karl Emil Becker), который в 1926 году в качестве капитана артиллерии и члена комиссии по испытаниям новых видов вооружения наткнулся в учебнике баллистики (Lehrbuch der Ballistik) под редакцией профессора К.-Й. Кранце на небольшую статью в семнадцать страниц «Реактивные и ракетные снаряды» (автор в учебнике не указан). Когда Беккер в чине полковника получил назначение на пост начальника отделения баллистики и боеприпасов Управления вооружений сухопутных войск (Heereswaffenamt), он поручил одному из своих подчиненных, капитан-инженеру фон Херстигу (von Hoerstig) подготовку реферата о возможности использования ракет в военных целях. После завершения этой работы о ее результатах было доложено вышестоящим инстанциям, с санкции которых в окрестностях Берлина начались секретные ракетные испытания.
Лицом, ответственным за реализацию этой задачи, назначили капитана-инженера Вальтера Р. Дорнбергера (Walther Dornberger). Принятая Беккером программа предписывала Дорнбергеру в кратчайшие сроки создать систему вооружения, способную вести залповый огонь по площадям на дальность 8—10 километров, а с получением необходимого опыта — перейти к разработке жидкостной ракеты с дальностью стрельбы и массой боевой части, большими, чем располагала «классическая» артиллерия. Все работы должны были проводиться с соблюдением мер строжайшей секретности. Это удалось в полной мере — до сего времени не удалось найти точных сведений, над чем работал персонал Дорнбергера до 1932 года.
Согласно некоторым источникам, в соответствии с планом Беккера на первых порах было предписано приступить к созданию ротационных (то есть стабилизирующихся в полете вращением) неуправляемых артиллерийских ракет. Впоследствии эти образцы вооружения калибрами 150, 210 и 300 мм нашли широкое применение в боях Второй мировой войны. В январе 1930 года на артиллерийском полигоне Куммерсдорф (около 45 километров к югу от Берлина) было развернуто строительство военных испытательных центров исследований реактивных двигателей WaPruef 10 и 11 (Waffenpruefstelle — Центр испытаний оружия), специализировавшихся на создании пороховых и жидкостных ракет. На этом старом стрельбище, застроенном цехами и лабораториями и разделенном на Куммерсдорф-Вест и Куммерсдорф-Ост, имелись два двенадцатикилометровых полигона, предназначенных для испытаний как ствольных артиллерийских орудий, так и ракетных систем.
Поскольку первые попытки военных исследователей не принесли ожидаемых результатов, Дорнбергер начал поиск подходящих гражданских специалистов. Первой в поле его зрения попала фирма «Heylandt», где при испытаниях жидкостного ракетного двигателя в 1930 году погиб Макс Фалье и где Вальтер Ридель (Walther Riedel), продолжал его исследования, к концу 1931 года добились впечатляющих результатов. В 1932-м фирма получила от вооруженных сил заказ на разработку жидкостного ракетного мотора мощностью 199 Н.
Но армия, до сих пор не получившая сколько-нибудь надежного двигателя, была заинтересована в приобретении собственных специалистов, способных в короткие сроки разрабатывать пригодные для использования в военных целях ракеты. Первым гражданским сотрудником В. Дорнбергера стал девятнадцатилетний студент Вернер фон Браун (Wernher von Braun), семья которого была в дружеских отношениях с К.-Э. Беккером — приказ о его назначении в штат исследователей подписан 1 октября 1932 года. В ноябре из фирмы «Хейландт» в армейские лаборатории перешел инженер Вальтер Ридель. Третьим специалистом стал механик Генрих Грюнов (Heinrich Gruenow). Вместе с Дорнбергером на объекте Куммерсдорф-Вест они начали постройку лаборатории жидкостных ракетных моторов и развернули эксперименты с двигателями собственной и чужой конструкции. Основным вкладом Вальтера Дорнбергера стало внедрение последовательного научного принципа решения проблем функционирования ракетного движителя, в особенности систематическое накопление и обобщение данных огромного количества статистических тестов. При этом проводились опыты по выявлению оптимального химического состава ракетного горючего, поиски подходящих комбинаций топлива и окислителя, систем зажигания, охлаждения камер сгорания и т. д.
Первые испытания начались на основе уже прошедшего ряд изменений и доработок двигателя фирмы «Хейландт». Мотор имел стальную камеру сгорания, электрическую систему зажигания (запальную свечу), а в качестве горючего использовал смесь спирта и 90-процентного пероксида водорода, соединявшихся непосредственно перед впрыском в камеру. В Куммерсдорфской лаборатории опыты с ним проводил главным образом доктор-инженер Курт Вамке (Kurt Wahmke), который пополнил ряды дорнбергеровского коллектива в начале 1933 года. Во время одного из опытов 16 июля 1934 года двигатель взорвался и доктор Вамке погиб.
Еще одним новым лицом в Куммерсдорфе стал Артур Рудольф (Arthur Rudolph), также являвшийся питомцем «Хейландта». Им был разработан, а в 1934 году испытан мотор, работавший на жидком кислороде и этаноле. Двигатель имел медную луженую камеру сгорания, вставленную внутрь емкости с этанолом, который, таким образом, осуществлял ее охлаждение. В ходе испытаний 3 августа 1934 года через 50 секунд после зажигания развил мощность 1,2 кН. Параллельно с 1933 года в Куммерсдорфе проводились испытания двигателя конструкции В. фон Брауна и В. Риделя. Их мотор имел алюминиевую камеру сгорания, работал на смеси жидкого кислорода и 75-процентного этанола и развивал мощность 2,9 кН.
Ракета, разработанная военными в 1933 году под индексом А-1 (литерой «А», заимствованной в слове «Aggregat», обозначались все ракетные конструкции армейского Испытательного центра жидкостных ракет), имела цилиндрическую форму без каких-либо аэродинамических стабилизаторов. Ее длина достигала 1,4 метров, максимальный диаметр — 304 мм, а взлетный вес — 150 кг. Характерной чертой этой ракеты (впоследствии также типов А-2, 3 и 5) была встроенная в цистерну с топливом длинная алюминиевая камера сгорания. Это должно было предохранять камеру от перегрева и существенно снижать опасность ее прогорания. Ракета имела единственную металлическую цистерну, в которой хранились как этанол, так и жидкий кислород, разделенные между собой предохранительной мембраной. В нижнюю часть емкости заправляли этанол, кислородом заполняли верхнюю половину. Давление, необходимое для поступления обеих составляющих горючего (в общей сложности около 40 кг) в двигатель, обеспечивал сжатый азот, хранящийся в отдельном небольшом баллоне.
Еще на стадии проектирования конструкторы столкнулись с проблемой стабилизации ракетного снаряда в полете. Находясь под влиянием классического артиллерийского решения этого вопроса — стабилизации снарядов вращением, разработчики некоторое время склонялись к ротационной стабилизации ракет семейства «А». Именно поэтому первый прототип был лишен какого-либо оперения. Поскольку же вращение всего корпуса ракеты могло вызвать значительные проблемы с поступлением топлива в камеру сгорания, в конце концов проблему стабилизации решили с помощью массивного гироскопа, помещенного в передней части корпуса. Планировалось, что непосредственно перед взлетом это устройство будет раскручиваться с помощью трехфазного мотора, на вал которого насаживали гироскоп.
Взрывы, произошедшие во время трех или четырех стендовых испытаниях (первый экземпляр А-1 взорвался по причине запоздалого зажигания топлива, скопившегося в камере сгорания), значительный вес гироскопа (40 кг), его невыгодное размещение и небезопасное решение конструкции топливного бака в конечном счете привели разработчиков к остановке работы над проектом.
Вторую ракету, разработанная в бюро Дорнбергера (А-2), построили в 1934 году. Профилем и размерами она была схожа с типом А-1, имела аналогичную моторную группу. Более или менее сходным было и принципиальное конструктивное решение (в том числе разделенная топливная цистерна). В головке ракеты, однако, размещался лишь шаровидный баллон с азотом высокого давления для подачи обеих частей топлива к камере сгорания; маховик конструкторы разместили в свободном пространстве между емкостями с жидким кислородом и этанолом.
Эти усовершенствования принесли долгожданный стопроцентный успех. В начале декабря 1934 года с острова Боркум в Северном море поднялись две ракеты А-2, названные именами героев мультипликационного сериала — «Мах» и «Moritz». Первым стартовал «Макс»: его полет стал настоящим праздником для разработчиков — верхняя точка траектории лежала на высоте 2200 метров. Взлетевший следом «Мориц» показал сходные характеристики. Тем не менее Вернер фон Браун прекрасно понимал, что эти ракеты еще слишком далеки от реального боевого оружия. Поэтому в ответ на требования командование немедленно развернуть производство ракетного оружия с радиусом действия 50 километров, Браун ответил секретной запиской от 18 января 1935 года в адрес Управления вооружений сухопутных войск. В записке он предостерег от излишней эйфории, вызванной боркумским успехом. Браун был осведомлен о том, что отдел, с 1933 года работающий над созданием надежного мощного мотора, терпит неудачу за неудачей. Инженерам не удавалось достигнуть равномерного сгорания топлива, крайне неудовлетворительным оставалось охлаждение двигателя, камера которого часто прогорала.