— То есть быстро не получиться — подвел итог Пан — пиши свои запросы, все сделаем официально как перспективную инициативную разработку. Будет еще очко в копилку. Только, ерунда это все. По себе знаю, все самое горячее приходится всегда разгребать людям. Там, где твои роботы отстрел вести могут, там и банальный снайпер с оптикой справится. А куда снайперу не достать, то и роботы твои либо не влезут, либо связь с ними там пропадет. Будет как обычно, и опять бойцов пошлют в самые гланды мира, вытаскивать твоего робота, попутно исполняя всю его задачу. Но разработку распиши! Аппаратные игры никакой Армагеддон не отменил.
Кивнул, соглашаясь, а у самого в голове уже закрутились варианты. Но после слов Димыча включилось критическое мышление. Квадрокоптер киловаттом мощности создает тягу четыре килограмма. Вертолет, если его вес поделить на мощность — киловаттом создает тягу семь килограмм. Вертолет эффективнее квадрокоптера почти в два раза за счет большого воздушного винта. Чем винт больше, тем эффективнее. Вот и выходит, что квадрокоптер — игрушка. Если долго висеть в воздухе — вертолет экономичнее в два раза. Нет смысла делать квадрокоптер для длительных полетов. Как разведчик еще пойдет, а как «боевой дрон» вертолет эффективнее. И есть у меня в моделях радиоуправляемый вертолет с двигателем! Но и он мелкашку не потянет. Разве что подвешивать под него гранату и сбрасывать ее на головы нежити. Вместо включения «красивеньких» лампочек габаритов вертолета с пульта управления — будет бомбосброс. Записал мысль.
А почему я так уперся в летающих дронов? Чем плох радиоуправляемый «джип с пушкой»? На киловатт мощности он легко возит двадцать килограмм. Танк Т-72 весом в сорок одну тонну имеет двигатель на пятьсот семьдесят киловатт или семьсот восемьдесят лошадей. Выходит, киловатт мощности танка таскает на себе семьдесят два килограмма. Вот и сравнение — квадрокоптер четыре кило тянет, вертолет семь, джип двадцать, танк семьдесят. И все на один и тот же киловатт. Так в какую концепцию стоит «упереться рогом»?! А если учесть что предстоит зачистка темных подъездов и лестничных клеток? Вот и думаю…
Сходил за компьютером, там у меня Корел Дро, в котором крайне удобно рисовать расположение и геометрию задуманных частей. А главное, там можно снять точные цифры размеров и углов с нарисованных изделий. Но не буду забегать вперед.
Стандартные ступени лестницы имеют размеры пятнадцать на тридцать сантиметров. Колесо пятнадцатисантиметрового радиуса с восьмью трехсантиметровой толщины уступами по ободу легко закатывается на ступени. Четыре колеса тележки, между осями тридцать три и три десятых сантиметра — тогда вся тележка уверенно едет по лестнице и по прочим горизонтальным поверхностям. Просвет не менее десяти сантиметров и переднюю пару придется чуть шире расставлять, чтоб с задней парой колес не цеплялись.
Концепция новой эры требует строить из имеющихся в избытке деталей. В достатке у нас брошенные машины. Значит, двенадцать вольт и электродвигатели из авто.
Четыре электродвигателя от стеклоподъемников по одному на колесо это четыре кило общего веса. Еще два двигателя на поворот и наклон «башенки», еще два. Один двигатель на поворот «хвоста». Пора вспоминать старые, забытые задумки в том числе «хвост», в виде буквы «Г» крепящийся на корме вверх и над корпусом. Вращение этого «хвоста» на продольной оси позволяет перевернуть платформу из любого положения, даже если она кверху колесами лежит. Итого семь килограмм основных моторов. Генератор от автомобиля весит около пяти кило, и вырабатывает около киловатта. Бензиновый двигатель от триммера на похожую мощность весит кило три плюс пара кило топлива часа на три непрерывной работы. Еще десять кило к семи от двигателей. Камеры, передатчики, приемники, силовые транзисторы на радиаторах охлаждения еще кило два. Пару кило на оружие и килограмм пять на раму. Всего двадцать пять или двадцать шесть кило. Контрольный выстрел — максимальное усилие двигателя стеклоподъемника при двадцати амперах по паспорту девяносто кило на сантиметр. На ободе колеса в пятнадцать сантиметров он создаст усилие шесть кило. На четыре колеса это двадцать четыре кило веса, который стеклоподъемники в состоянии втащить не только по лестнице, но и по вертикали, если будет за что цепляться колесами. Вот эти две дюжины кило и буду считать верхним ограничением, вписывая весь предыдущий расклад в него.
Что сокращаем? Делать на каждый двигатель транзисторный мост по паре КТ818 и паре КТ819 будет слишком жирно. А без них на килограмм легче. Вместо двадцати четырех тяжелых транзисторов будет четыре транзистора и четыре релюшки, включающие реверс двигателям. Корпус выбрасываем вообще, оставляем горизонтальный прямоугольник рамы по оси колес в центре которого «П» образный кронштейн под «башню». Еще кило полтора сэкономить можно. Колеса выпиливаю из фанеры, благо есть чем, выпиливаю выступы и окна для облегчения. В восьми участках обода прикручиваю двумя шурупами по куску разрезанной шины. Эти резинки и «башмаками» станут и «зацепами» для лестниц. Насаживаю колесо прямо на шестерню вала стеклоподъемника. Сам мотор штатными проушинами для крепления прикручиваю к раме. Можно прикрутить только за одну проушину, а на вторую пружину накинуть — тогда появятся «рессоры» у тележки. Но это уже в процессе экспериментов будем смотреть.
Самая сложная часть — управление. На тележке стоит передатчик видеосигнала, какой ныне много где в магазинах видел с частотами от одного до двух с половиной гигагерц. У меня из Финляндии несколько таких наборов приемник-передатчик, с обещанной дальностью до трех километров в чистом поле. Подсоединяй к «колокольчикам» с одной стороны видеокамеру с микрофонами, а с другой обычный телевизор — и будет картинка средней паршивости. Тут проблем нет, и весит передатчик грамм двести.
Вот с радиоуправлением сложнее. Мои комплекты на три километра не рассчитаны. Если только Таракана на запчасти пустить. Но проблема эта имеет даже несколько решений — на пару дней работы специалиста или на неделю ковыряния любителя.
Самый простой вариант — взять знакомую мне морскую рацию, у которой есть канал обмена данными. По этому каналу управление и обеспечить. В радиостанциях и питание двенадцать вольт, и четыре комплекта на Будках стоят. Но жалко.
Второй вариант — делать все самому, благо схем микроконтроллеров с радио удлинителями полно, и часть деталей у меня есть. Микроконтроллер все одно придется ставить и оператору и на тележку так что, не велик труд добавить еще две микросхемы, шесть транзисторов и щепотку россыпи. Но вот настраивать все это довольно муторно. Одно дело «блох» в микропрограмме контроллера отлавливать и совсем иное — гадать, где сигналы потерялись и почему не прошли в эфир.
Есть еще один простой, «дедовский» способ. Микроконтроллером «свистеть и хрипеть» в микрофон обычной рации. Точнее, сигнал «модема» отправить через гарнитуру в рацию, а на другой стороне из гарнитуры другой рации микроконтроллер тележки будет выбирать сигналы управления. Несмотря на фильтры и сжатие радиоканала такая схема работает устойчиво. Скорость передачи данных не высока, но для сигналов управления хватает с переизбытком.
Более того, у меня в ноутбуке есть отлаженные схемы на «хит сезона» — микроконтроллер ATtiny2313. В его два килобайта памяти программ несложно будет добавить кусок микрокода и собрать на его базе «свистелку с хрипелкой» подключаемую кабелем к любой рации и обладающую на одном комплекте парой джойстиков и кнопок, а на втором — выходами к силовым транзисторам исполнительных устройств. Для контроллера джойстиков прекрасно подойдет восьмилапый малыш ATtiny13. Еще одно удачное решение Atmel.
Единственный недостаток — финский Дед предпочитал PIC контроллеры, и все его запасы склонялись к «американцу». Но с нашей дачи в Ландышевке забирали все, что в бетон не вмуровано — посему Лексеич привез мою «мастерскую», пока еще запакованную в коробки, где предпочтение отдавалось контроллерам «норвегов» и был небольшой запас кристаллов. Однако, придется мне в ближайшей перспективе, осваивать микроконтроллеры PIC, имеющиеся в приличном запасе. Надеюсь, перейду легко — все же микроконтроллеры на одной и той же «гарвардской архитектуре».
С электроникой все. Видео передатчик заводской, его описывать смысла нет. Камера обычная, из серии «какаяесть». Микрофоны под стать камере только надо будет для них «уши» сделать из тонкого пластика. Раз есть стерео канал — микрофонов на тележку обязательно ставить два и направить их в разные стороны. По стрелялке Quake помню, насколько легче играть со звуком и насколько точно можно ориентироваться при стерео звучании.
Башенка нарисовалась смешная. На прямоугольную платформу крепим два цилиндра. Слева сирена от автомобильной сигнализации, восьмидесяти миллиметров диаметром, способная создавать шумовые эффекты для привлечения внимания живых. Справа фара, диаметром шестьдесят миллиметров. Ее роль выполняет обычный подфарник типа ПФ-10 от грузовика, но пойдет и любой другой подфарник. Внизу, между фарой и сиреной, максимально близко к оси платформы выступает ствол пистолета. Сверху, над стволом и между фарой с сиреной, закрепляем цилиндр видеокамеры. Получился «череп инопланетного Буратино» — с торчащим «носом», большими «глазами», и «звездой» во лбу. И, как обычно в природе бывает, «большие глаза» не означают мирный нрав.
Подошли к оружию. То, ради чего все эти две дюжины килограмм создаются. Отдачу крупных калибров тележка не выдержит. Думал финский Суоми приспособить, но он тяжелый даже без приклада и трясет его при стрельбе нещадно. Вернулся опять к идее переделки пистолета под мелкашку. Снять с оружия «все лишнее», и закрепить на основании «башни» вверх ногами, точнее, вверх магазином. В идеале пистолетную рукоять обрезать вообще, и магазин сделать барабанный на полсотни патронов. Фиксатор магазинов в Ругере на нижней части рукояти, так что, придется городить еще и свой фиксатор на «башне».