В его ось остается параллельной самой себе. К телескопу прикреплена на шарнире платформа, на которой помещены акселерометр и двигатель Д, связанный через редуктор С с телескопом. Акселерометр измеряет ускорения вдоль плоскости платформы.
Сигналы акселерометра интегрируются двумя последовательно включенными интеграторами. На выходе первого интегратора получаем скорость, а на выходе второго — пройденный путь. Двигатель Д поворачивает платформу на угол αпер, который определяется как пройденный путь, деленный на радиус Земли. В результате если перед вылетом (в точке А) платформа была установлена точно горизонтально, а высота светила была равна углу h0, то в процессе полета платформа непрерывно поворачивается двигателем Д на угол αпер, и высота светила равна h0+αпер. При этом платформа во время полета сохраняет строго горизонтальное положение независимо от того, какие ускорения возникают в процессе полета ракеты. На рис. 27 было показано движение ракеты только в одной плоскости. Для получения величин и направлений скорости полета и пройденного пути используют два аналогичных устройства, направленных своими телескопами на два небесных светила. Поскольку каждое из этих устройств измеряет ускорение, скорость и путь в определенном направлении, то полная скорость и путь определяются как геометрическая равнодействующая из измеренных составляющих скорости и пути. Платформа с акселерометром в процессе полета сохраняет горизонтальное положение. Благодаря этому акселерометр не измеряет вертикальной составляющей ускорения, вызванного силой тяжести.
Если платформа имеет какое-либо начальное отклонение (угол β) относительно горизонтальной плоскости, то акселерометр будет измерять составляющую ускорения силы тяжести (g∙sinβ), которая проектируется на плоскость платформы (рис. 28). Интеграторы будут интегрировать эту составляющую, а двигатель Д (на рис. 27) поворачивать платформу в сторону уменьшения угла β. В момент подхода платформы к горизонтальному положению составляющая ускорения (g∙sinβ) будет равна нулю, но движение платформы не прекратится, так как первый интегратор накопит за это время наибольший сигнал. Под действием этого сигнала второй интегратор будет продолжать свою работу и заставит двигатель Д отклонять платформу в другую сторону относительно горизонтальной плоскости. В результате этого устанавливаются периодические незатухающие колебания с периодом 84,4 мин. (если ракета летит у поверхности Земли) и амплитудой, равной начальному углу отклонения платформы от горизонтальной плоскости.
Интересно отметить, что таким же периодом колебаний обладает математический маятник (у такого маятника вся масса сосредоточена в одной точке), имеющий длину подвеса, равную радиусу Земли. Такой же период обращения вокруг Земли имел бы и спутник, если осуществить его полет на одинаковой с маятником высоте. Маятники с периодом 84,4 мин. обладают тем свойством, что они не раскачиваются от инерционных сил, возникающих при движении точки их подвеса.
Свойством такого маятника и обладает платформа с акселерометром астроинерциального ориентатора. Телескоп, следящий за небесным светилом, играет роль устройства, сохраняющего неизменным направление своей оси в мировом пространстве. В гироинерциальном ориентаторе вместо телескопа используется гироскоп, который благодаря своему свойству устойчивости может также сохранять неизменным положение оси вращения в мировом пространстве. Однако по сравнению с астроинерциальным ориентатором гироинерци-альный ориентатор совершенно не зависит от внешних условий полета и с этой точки зрения является абсолютно автономным. Но для получения высокой точности измерений скорости полета и пройденного ракетой расстояния гироинерциальный ориентатор должен иметь гироскопы с очень малым уходом от сил трения в опорах подвеса и разбалансировки. Если гироскоп имеет уход 1° в час, то гироинерциальный ориентатор будет давать погрешность в измерении пройденного расстояния, равную дуге в 1° на земной поверхности или 111 км за каждый час полета.
Для гироориентаторов разрабатываются специальные гироскопы высокой точности, в которых вращающийся ротор-гироскоп помещается в герметичный поплавок, плавающий в жидкости с большим удельным весом. Подъемная сила поплавка подбирается равной его весу, благодаря чему давление в опорах кардана практически отсутствует, а вместе с этим исчезают и силы трения в опорах. Такие «плавающие» гироскопы и используются в ориентаторах, автопилотах и других автоматических устройствах на самолетах и ракетах.
Управление полетом ракеты с помощью автономных средств навигации сводится к следующему (рис. 29).
Задатчик программы задает траекторию, по которой должна лететь ракета. Астроинерциальный ориентатор (или гироинерциальный ориентатор) и высотомер измеряют фактические координаты местонахождения ракеты относительно Земли.
Если фактическое положение ракеты отличается от заданного, то возникает разность сигналов между задатчиком программы и измерителями координат местонахождения. Эта разность координат в виде электрических сигналов подается на автопилот, который управляет рулями ракеты таким образом, чтобы возвратить ракету в заданное программой место. Конструктивные параметры автопилота обычно подбираются таким образом, чтобы процесс управления ракетой на траектории происходил плавно, без больших отклонений и с затухающими колебаниями. Процесс управления полетом ракеты по заданной траектории связан с решением ряда сложных математических задач. Решение этих задач с помощью старой вычислительной техники, основанной на применении счетно-решающих устройств непрерывного действия, приводит к тому, что объем и вес вычислительной машины может возрасти до недопустимо больших размеров, а это особенно сильно отражается на летных свойствах ракеты. На современных и перспективных ракетах предполагают устанавливать дискретные цифровые вычислительные устройства, основанные на использовании полупроводниковых элементов и кристаллических диодов и триодов. Такие вычислительные устройства позволяют решать математические задачи с неограниченной точностью, чего нельзя получить от вычислительных устройств непрерывного действия, а их конструкция может быть компактной, небольшого веса и с незначительным потреблением электроэнергии.
Мы остановились только на самых важных приборах ракеты-носителя. В действительности их может быть гораздо больше, и все процессы, связанные с управлением полета ракеты, будут значительно более сложными. Необходимо иметь в виду также, что во всех странах мира усиленно работают над отдельными типами таких приборов и над методами осуществления различных этапов управления. Приборы, которые три–четыре года тому назад считались совершенными, в настоящее время благодаря огромному прогрессу в данной области уже устарели. Можно сказать, что каждый день приносит в этой области что-либо новое.
Запуск в Советском Союзе искусственных спутников Земли мог быть осуществлен лишь с помощью совершенных, чувствительных, точных и надежных автоматических приборов управления ракетой.
В статье, опубликованной в газете «Вашингтон пост энд Таймс геральд», американцы вынуждены признать, что советские ученые создали и применили электронные компоненты и механические устройства, над которыми ученым Соединенных Штатов все еще приходится работать. Об этом убедительно говорит успешный вывод советского спутника на орбиту, при котором ни один компонент ракеты «не может сработать неправильно, не поставив под угрозу весь полет».
В Соединенных Штатах считают, что даже ошибка, равная плюс или минус одному градусу угла орбиты, привела бы к неудаче. Успешный запуск советского спутника означает, что построенный русскими электронный мозг работал безупречно в моменты полета, корректируя любые отклонения и бесперебойно отделяя различные части ракеты-носителя. По общему мнению, создание спутника навеки уничтожило «западное представление» о том, что «русские не могут сравниться с Соединенными Штатами в области электроники».
Глава Ⅳ.КАКИЕ МОГУТ БЫТЬ ТИПЫ ИСЗ?
Еще до успешного запуска в СССР первых ИСЗ в ряде стран были разработаны проекты спутников.
Проекты ИСЗ отличаются друг от друга размерами, формой, высотой орбиты, назначением и т. д.
К настоящему времени в различных странах мира создано большое количество различных проектов искусственных спутников Земли и сотни проектов межпланетных станций, являющихся по существу также спутниками Земли, но стационарного типа. По назначению все искусственные спутники Земли могут быть разделены на три основных класса:
Ⅰ — малые орбитальные спутники Земли;
Ⅱ — сателлоиды;
Ⅲ — искусственные спутники Земли стационарного типа, или межпланетные станции.
Подавляющее большинство проектов спутников Земли носит фантастический характер, однако некоторые из них заслуживают подробного рассмотрения и изучения, так как они научно обоснованы, конструктивно оригинально разработаны и будут реализованы в самое ближайшее время. Не останавливаясь на подробном описании отдельных конструкций, мы все же кратко познакомим читателя с некоторыми из них.
В период Международного геофизического года СССР осуществил запуск первых в мире искусственных спутников Земли. США также запустили свой первый ИСЗ.