Угроза Тевтонского ордена и ряд других внутренних и внешних причин вынудили к сближению польских и литовских феодалов. Присутствовал и субъективный фактор — Ядвига влюбилась в герцога австрийского Вильгельма, которого недолюбливали знатные паны.
В таких условиях в начале 1385 года возникла идея заключить польско-литовский государственный союз — унию. При этом великий князь литовский Ягайло, сын Ольгерда, должен был жениться на королеве Ядвиге.
Акт унии был подписан в Крево 14 августа 1385 года с литовской стороны великим князем литовским Ягайлом и его братьями Скиргайлом, Корибутом, Витовтом и Лугвеном. Они обязались принять католичество и крестить всё литовское население, обратить литовскую казну на нужды Польского королевства, помочь Польше вернуть земли, когда-либо и кем-либо у неё захваченные, и, главное, «навсегда присоединить к Польскому королевству свои литовские и русские земли».
В феврале 1386 года великий князь литовский Ягайло прибыл в Краков, где отрёкся от православия, принял католичество, женился на королеве Ядвиге и короновался под именем Владислава II. Став польским королём, он немедленно приступил к реализации условий Кревской унии. Наиболее существенным её пунктом была инкорпорация, то есть включение литовских, малороссийских и белорусских земель в состав Польского королевства. В связи с этим Ягайло потребовал от удельных князей присяжных грамот на верность «королю, королеве и короне польской», что по нормам феодального права означало переход этих князей вместе с подвластными им землями в подданство к польскому королю.
В 1386 году вместе с князьями литовских и белорусских земель присяжные грамоты подписали киевский князь Владимир, волынский князь Фёдор Данилович и новгород-северский князь Дмитрий-Корибут. Примечательно, что новгород-северские князья и бояре, в свою очередь, поручились за своего князя, обещая не поддерживать его в случае, если он вознамерится выйти из-под власти Польского королевства. Фёдор Данилович и другие волынские князья в 1388 году поручились за волынского князя Олехна.
Обратить население Великого княжества Литовского в католичество оказалось нелегко. Католиков там к 1385 году почти не было. Православие в Литве распространялось почти 150 лет, но очень медленно, поскольку, как писал С. М. Соловьёв, оно «распространялось само собой без особенного покровительства и пособий со стороны святой власти».[28] Так, к примеру, в столице Вильно около половины жителей исповедовали православие. В сельских же местностях Литвы население было почти на сто процентов язычниками. Соответственно, население Малой и Белой Руси было на сто процентов православным.
Католические миссионеры рьяно взялись за обращение в свою веру населения Литвы. Чтобы склонить феодалов к переходу в католичество, король 20 февраля 1387 года дал привилей литовским боярам, принявшим католичество, «на права и вольности», которыми пользовалась польская шляхта. Этот привилей даровал литовским боярам-католикам право неотъемлемого владения и распоряжения своими наследственными имениями. Крестьяне этих имений освобождались от большинства государственных повинностей, кроме строительства и ремонта замков. Почти одновременно был издан другой привилей, который разрешал всем литовцам принять католичество, запрещал браки между литовцами-католиками и православными, а православных, состоявших в браке с католиками, под страхом телесного наказания принуждал к принятию католичества. Имения католической церкви освобождались от всех государственных повинностей, а само духовенство — от юрисдикции светского суда.
Тем не менее, большинство православных и язычников в Литве сохранили свою веру. Православным остался даже родной брат Ягайло Скиргайло.
В 1410 году в битве под Грюнвальдом объединённое польско-литовско-русское войско наголову разгромило Тевтонский орден. Таким образом, во внешней политике уния себя оправдала. Но объединения Польши и Литвы в одно государство так и не произошло. Выиграли от унии больше всего крупные феодалы, влияние которых резко возросло в обеих странах. Едлинский привилей 1430 года вместе с подтверждением всех прежних прав панства и шляхты устанавливал также, что ни один дворянин в Польше не может быть арестован без суда: «Мы никого не заключим в тюрьму, если он не будет уличён по закону».
После смерти в 1434 году Владислава II (Ягайло) польский престол несколько десятилетий занимали его потомки. Их называли в Польше Ягеллонами, или Ягелонгинами.
В XV веке по отдельным областям Польши — воеводствам — стали собираться сеймики, представлявшие собой съезды местной шляхты, на которых она решала все касавшиеся её вопросы, и прежде всего — вопросы о новых налогах. Первое время король сам объезжал эти сеймики, но затем стал приглашать представителей этих сеймиков в какой-либо определённый пункт. Иногда по требованию короля уполномоченные шляхты собирались на общий съезд — так входил в обычай общий для Польши сейм. Эта система сеймиков стала основной опорой господства шляхты. Нуждаясь в больших средствах для войны с Орденом, король Казимир IV вынужден был постоянно обращаться к сеймикам и таким образом укреплять их политическое значение.
К концу XV века окончательно организовался так называемый «вальный сейм», то есть общий для всей страны. Этот сейм делился на две палаты: верхнюю — коронную раду, или сенат, где заседали можновладцы — прелаты и сановники Польского государства, и вторую палату — посольскую избу, в которой заседали депутаты от шляхты, избранные на сеймиках. Сеймики получили ещё большее значение. Они не только выбирали депутатов на вальный сейм, но также составляли для них обязательные наказы. В вальном сейме депутаты выступали не от своего имени, а как представители сеймиков.
Мельницким привилеем 1501 года королевская власть была поставлена в полную зависимость от сената. Значение короля свелось по существу к роли председательствующего в сенате. Сенат сконцентрировал в своих руках всю полноту власти в государстве. Однако успех крупных феодалов не был длительным. В 1505 году шляхта добилась издания Радомской конституции «Nihil novi» («Никаких нововведений»). По конституции 1505 года король не мог издавать ни одного нового закона без согласия как сената, так и посольской избы.
В январе 1569 года польский король Сигизмунд II Август созвал в городе Люблине польско-литовский сейм для принятия новой унии. В ходе дебатов противники слияния с Польшей литовский протестант князь Криштов Радзивилл и православный русский князь Константин Острожский со своими сторонниками покинули сейм. Однако поляки, поддерживаемые мелкой литовской шляхтой, пригрозили ушедшим конфискацией их земель. В конце концов, «диссиденты» вернулись. 1 июля 1569 года была подписана Люблинская уния. Согласно акту Люблинской унии Польское королевство и Великое княжество Литовское объединялись в единое государство — Речь Посполитую (республику) с выборным королём во главе, единым сеймом и сенатом. Отныне заключение договоров с иноземными государствами и дипломатические отношения с ними осуществлялись от имени Речи Посполитой, на всей её территории вводилась единая денежная система, ликвидировались таможенные границы между Польшей и Литвой. Польская шляхта получила право владеть имениями в Великом княжестве Литовском, а литовская — в Польском королевстве. Вместе с тем Литва сохраняла определённую автономию: своё право и суд, администрацию, войско, казну, официальный русский язык.
Согласно Люблинской унии вся Малороссия отошла к Польше. Фактически Люблинскую унию можно считать началом поглощения Малой и Белой Руси.
Огромную роль в истории Польши, Литвы и русских земель, входивших в их состав, сыграла Реформация. В начале XVI века северные и западные соседи Польши — Пруссия, Ливония и Швеция — приняли протестантизм. Несколько слов придётся сказать о Швеции, разумеется, в том объёме, который требуется для понимания событий Смутного времени.
К началу XVI века Швеция находилась в династической (Кальмарской) унии с Данией. Правил обоими королевствами датский король Кристиан II. В 1521 году шведский рыцарь Густав Ваза поднял восстание против короля Кристиана II. Датские войска потерпели поражение, и в 1523 году ригсдаг (парламент) избрал Густава Вазу королём Швеции. Новый король расторг унию. Вскоре датская аристократия свергла Кристиана II и с датского престола. Новый датский король Фридрик I признал Густава Вазу королём Швеции. На этом Кальмарская уния окончательно прекратила своё существование.
Густав Ваза испытывал крайнюю нужду в денежных средствах и попытался поправить дело за счёт церкви. Это привело его к конфликту с епископами и Римом. В Швеции получили свободу проповеди лютеранские священники. Первыми новое вероисповедание приняли горожане Стокгольма — с 1525 года богослужение стало вестись здесь на шведском языке, а год спустя Олаус Петри перевёл евангелие с латинского на шведский язык. В 1527 году на ригсдаге в Вестеросе король, поддержанный в первую очередь дворянством, настоял на секуляризации церковного имущества.
Официально реформацию приняли церковные соборы 1536—1537 годов. В 1539 году было введено новое церковное устройство. Король стал главой церкви. Церковным управлением ведал королевский суперинтендант с правом назначать и смещать духовных лиц и ревизовать церковные учреждения, включая сюда и епископства. Епископы сохранялись, но власть их ограничивалась советами-консисториями.
Реформация способствовала укреплению независимости шведского государства в форме централизованной сословной монархии.
Реформация в Швеции объективно была выгодна России. Теперь навсегда исключались крестовые походы на Восток, да и шведам, занимавшимся церковными делами, несколько десятилетий было не до войны с Россией.
Густаву Вазе удалось укрепить не только шведское государство, но и королевскую власть. Однако, сделав многое для централизации королевской власти, Густав, верный средневековой традиции, разделил королевство на четыре части, отдав их во владение своим сыновьям Эрику, Иоанну, Магнусу и Карлу. После смерти Густава в 1560 году его старший сын стал править под именем Эрика XIV, а три младших брата остались полунезависимыми правителями с не определёнными законом правами по отношению к королю.