Рюриковичи были династией пришлой, варяжской, то есть скандинавской, что подтверждается современными генетическими исследованиями ныне живущих потомков Рюрика. В последнее время в историографии появляются все новые подтверждения старой гипотезы о том, что древнерусский Рюрик — это ютландский конунг Хрёрик, известный франкским источникам середины IX века как Рорик (само это имя происходит от двух древнескандинавских корней, первый из которых означает «славу», а второй — «могущество», таким образом, Рюрик — буквально «славный могуществом»). В таком случае Рюриковичи — ветвь династии датских конунгов, натурализовавшаяся на Руси.
От Рюриковичей берут свое начало многие русские аристократические фамилии, для которых княжеский титул был как бы «природным», то есть принадлежал им по праву происхождения. Однако часть родов из потомства Рюрика княжеский титул утратила. Тем не менее такие роды имели право использовать в своем гербе княжескую корону и мантию. Правда, значительная часть родов Рюриковичей пресеклась еще в период Московского царства, в немалой степени это было связано с репрессиями опричнины Ивана Грозного и событиями Смутного времени.
Княжеские и дворянские роды Рюриковичей произошли от нескольких ветвей этого огромного генеалогического древа. Старшей такой ветвью являются потомки Черниговской княжеской династии, родоначальником которой был один из сыновей Ярослава Мудрого Святослав Ярославич (1027–1076), точнее, его сын Олег (ум. 1115), его потомки в домонгольской Руси именовались Ольговичами. Праправнук Олега Святославича черниговский князь Михаил Всеволодович мученически погиб в 1246 году в ставке хана Батыя, отказавшись поклониться статуе Чингисхана. Вместе с убитым тогда же боярином Федором он причислен Русской православной церковью к лику святых.
Согласно родословным, составленным, по всей видимости, не ранее XVI века (хотя, возможно, и отразившим какую-то родовую историческую память), среди сыновей Михаила Всеволодовича были Семен, князь Глуховский и Новосильский, Мстислав, князь Карачевский, и Юрий, князь Торусский и Оболенский. Эти княжества находились в верховьях Оки и потому условно именуются Верховскими. В XIV–XV веках происходило их дальнейшее дробление на более мелкие уделы. В XV веке Верховские княжества попали под власть Великого княжества Литовского, но в конце этого столетия были отвоеваны Иваном III и включены в состав Русского государства. Их владетели перешли на службу к московским государям и стали родоначальниками нескольких десятков княжеских и дворянских родов. К ним, в частности, относятся следующие.
Князья Воротынские. Центром их родовых владений был город Воротынск недалеко от Калуги (ныне это село). Род известен выдающимся военным деятелем князем Михаилом Ивановичем Воротынским (ум. 1573), разбившим в 1572 году в сражении при Молодях под Серпуховом войска крымского хана, инициировавшим принятие первого устава о станичной и сторожевой (пограничной) службе и погибшим в результате грозненского террора. Его сын князь Иван Михайлович (ум. 1627) был свояком царя Василия Шуйского и членом так называемой Семибоярщины. Позднее Воротынские породнились со Стрешневыми и Романовыми. Род князей Воротынских пресекся в 1679 году.
Князья Одоевские. Центром их владений был город Одоев, ныне поселок городского типа в Тульской области. К этому роду принадлежали боярин князь Никита Иванович (ум. 1689), возглавлявший работу по созданию Соборного уложения 1649 года, поэт-декабрист князь Александр Иванович (1802–1839) и его двоюродный брат, выдающийся писатель, музыкальный критик и деятель русской культуры и науки князь Владимир Федорович (1804–1869), со смертью которого этот княжеский род прекратился. Чтобы сохранить древнюю фамилию, она вместе с титулом была передана в 1878 году двоюродному племяннику Владимира Федоровича Николаю Николаевичу Маслову (1849–1919), мать которого происходила из рода князей Одоевских. Так возникли фамилия и титул князя Одоевского-Маслова с правом передачи в потомстве старшему в роде. Сам Николай Николаевич дослужился до чина генерала от кавалерии.
Князья Волконские. Фамилия происходит от названия реки Волхонки, у которой располагались родовые владения. Декабрист Сергей Григорьевич (1788–1865) был женат на дочери генерала Н. Н. Раевского и правнучке Ломоносова. Его внук Сергей Михайлович (1860–1937) — видный театральный деятель и художественный критик начала века, директор Императорских театров и Курсов ритмической гимнастики до революции и Русской консерватории в Париже в эмиграции. Князь Михаил Николаевич (1860–1917), прозаик и драматург, остался в истории автором пародийного «образцового либретто для оперы» под названием «Вампука, или Принцесса Африканская» — имя, ставшее нарицательным (сама опера была позднее поставлена на музыку В. Г. Эренберга). Племянница Сергея Михайловича, княжна Елизавета Григорьевна (1896–1984), первая жена советского писателя Льва Никулина, преподавала в Школе-студии МХАТ хорошие манеры.
Потомками князей Волконских по материнским линиям были президент Академии художеств и директор Публичной библиотеки Алексей Николаевич Оленин (1763–1843) и писатель граф Лев Николаевич Толстой (1828–1910). Род князей Волконских существует и сейчас.
Эта фамилия увековечена в названии минерала волконскоит, открытого в 1830 году Е. Бормантом и названного в честь министра императорского двора и уделов светлейшего князя Петра Михайловича (1776–1852).
Князья Барятинские (также Борятинские). В основе фамилии — название Барятинской волости на реке Клетоме в Мещовском уезде Калужской губернии. Этот род был военным, и наиболее яркий его представитель — князь Александр Иванович (1815–1879), который, будучи командующим Кавказской армией, пленил Шамиля, взяв аул Гуниб (1859) и завершил войну на Восточном Кавказе, за что получил чин генерал-фельдмаршала. По матери потомком Барятинских был писатель и мемуарист Степан Петрович Жихарев (1788–1860).
Князья Горчаковы. Фамилия происходит от прозвища предка — Горчак, что означало либо рыбу (из семейства карповых), либо траву (из семейства злаковых). Самым ярким представителем рода был канцлер, светлейший князь Александр Михайлович Горчаков (1798–1883), в течение четверти века руководивший внешней политикой России. По матери потомок этого рода — председатель Совета министров Петр Аркадьевич Столыпин (1862–1911), троюродный брат М. Ю. Лермонтова, бабушка которого была урожденная Столыпина. Потомком сестры Александра Михайловича была актриса Малого театра Варвара Александровна Обухова (1901–1988).
Князья Оболенские. Родовым гнездом был город Оболенск (ныне село) на берегу Протвы. Оболенские — самый многочисленный род среди Рюриковичей. В первой половине XIX века москвичи шутили, что на прогулке по Тверскому бульвару среди встреченных десяти человек по крайней мере один будет из князей Оболенских. Разные ветви этого рода носили свои родовые прозвания: князья Ноготковы-Оболенские (к ним принадлежал первый воевода Царевококшайска, где ему установлен памятник, князь Иван Андреевич), Лыковы-Оболенские, Телепнёвы-Оболенские, Золотые-Оболенские и Серебряные-Оболенские, Оболенские-Белые и т. д. Из рода Оболенских происходили два выдающихся историка — управляющий Главным архивом Министерства иностранных дел князь Михаил Андреевич (1806–1873) и профессор Оксфордского университета, византинист князь Димитрий Димитриевич (1918–2001), автор книги «Византийское Содружество». По матери потомком Оболенских был поэт Дмитрий Владимирович Веневитинов (1805–1827). Супруги князь Николай Александрович (1900–1979), впоследствии протоиерей, и княгиня Вера Аполлоновна (урожденная Макарова, 1911–1944, Вики Оболенская) — герои французского Сопротивления (Вики была казнена нацистами). Оболенские породнились с некоторыми деятелями отечественной науки и культуры XX века: одна из княжон была первой женой академика А. Е. Ферсмана (1883–1945), другая — матерью писателя К. М. Симонова (1915–1979). Род князей Оболенских существует и ныне.
Князья Репнины. Ветвь князей Оболенских, родоначальник которой носил прозвище Репня (от слова «репей»). Среди них было немало военных и государственных деятелей, а в 1801 году фамилию и титул унаследовал старший сын последней княжны Репниной князь Николай Григорьевич Волконский (брат декабриста). Его дочь княжна Варвара Николаевна (1808–1891) стала музой и задушевным другом Тараса Шевченко, оказывая ему горячую поддержку в годы ссылки. Внебрачным сыном одного из князей Репниных был поэт Иван Петрович Пнин (1773–1805).
Князья Тюфякины. Ветвь князей Оболенских, пресеклась со смертью бывшего директора Императорских театров князя Петра Ивановича Тюфякина (1769–1845), о котором, впрочем, остались весьма нелестные отзывы (скончался он в Париже).
Князья Долгоруковы. Ветвь князей Оболенских. Долгоруковых в XVII–XVIII веках именовали также Долгорукими, но генеалог князь П. В. Долгоруков настаивал на том, что правильное написание — именно Долгоруковы. Этот род неоднократно пытался установить тесные родственные связи с династией Романовых, но каждый раз неудачно: первая жена царя Михаила Федоровича княжна Мария Владимировна умерла спустя несколько месяцев после свадьбы; невеста императора Петра II княжна Екатерина Алексеевна так и не стала его супругой и невольно способствовала страшным репрессиям, обрушившимся на этот род при Анне Иоанновне; княжна Екатерина Михайловна, хоть и добилась официального венчания с Александром II, став светлейшей княгиней Юрьевской, была вынуждена вместе с детьми покинуть Россию после убийства государя (получая от русского двора солидное содержание). Князь Александр Николаевич Долгоруков был в 1918 году главнокомандующим войсками Украинской державы гетмана П. П. Скоропадского и выведен в «Белой гвардии» Булгакова под именем князя Белорукова.
К роду Долгоруковых принадлежали также литератор и мемуарист князь Иван Михайлович (1764–1823), основатель русской научной генеалогии и сотрудник Герцена князь Петр Владимирович (1816–1868), легенда Москвы — ее четвертьвековой генерал-губернатор, «душка-князь» Владимир Андреевич (1810–1891), видные деятели кадетской партии братья Петр (1866–1951) и Павел (1866–1927) Дмитриевичи, уничтоженные большевиками, писатель советского времени Владимир Николаевич (1893–1966), издававший свои произведения под псевдонимом В. Владимиров. Княжна Елена Павловна Долгорукова, в замужестве Фадеева, была бабушкой основательницы теософии Е. П. Блаватской (1831–1891) и председателя Совета министров графа С. Ю. Витте (1849–1915).