О первых десятилетиях пребывания русских воинов в войске хана Хубилая мало что известно. Но несколько позже именно из русских пленников были составлены в Пекине полки: Кипчакский (наряду с русскими там служили половцы) и Русский.
Русский полк в Пекинской гвардии впервые упоминается в китайских хрониках под 1330 годом, когда на престол взошел Туг-Тэмур — очередной император Юани. Он первый создал Русский полк и поставил особого темника ваньху (начальника десяти тысяч) 3-й степени над Русским отрядом, который почтил наименованием «Сюаньчжун элосы вэй циньцзюнь», то есть Охранного полка из русских, прославившегося верноподданностью. На севере от столицы для русских гвардейцев императора устроили лагерь и поселение, для чего правительство откупило у крестьян участок земли в 130 больших китайских десятин. Русских воинов снабдили земледельческими орудиями, ведь они в мирное время должны были крестьянствовать. Кроме того, император постановил, чтобы в тех местах, где они будут стоять лагерем в горах, лесах, у рек и озер, они занимались бы охотой и всю добычу — птицу, зверей и рыбу — доставляли ко двору.
Уже в следующем 1331 году было отменено темничество Русского полка и учреждено командирство с пожалованием серебряной печати — это считалось большой честью. По тогдашнему военному устройству эти изменения в управлении приравнивали Русский отряд к ближайшим ханским. К полку приписали 600 новых воинов.
В 1332 году в китайских хрониках трижды упоминается о появлении новых русских в Пекине: «В 1-й луне этого года князь Джанчи представил 170 человек русских; его одарили за это 72 динами (фунтами) серебра и 5 тыс. динов ассигнациями, — говорилось в хронике. — Тогда же 1000 русских снабжены были платьем и хлебом… в 7-й луне Яньтемур препроводил в Пекин 2500 русских». Из китайских хроник нельзя понять, какие князья, откуда и как доставляли русских в Пекин. Наконец, в 1334 г. известный монгольский полководец и политик Баян был назначен командиром гвардии, состоявшей из монголов, кипчаков и русских.
Через 34 года после этого монголов начали изгонять из Китая — с тех пор русские воины в Поднебесной не служили вплоть до советского времени, когда в Китае появились наши офицеры-инструкторы.
После распада монгольской империи между Русью и Китаем поддерживались эпизодические контакты через Среднюю Азию, в особенности — страну согдов, где купцы обеих стран встречались друг с другом.
В 1472 году сведения о существовании страны «Хатай» и о возможности проникнуть туда из Индии сухим путем в шесть месяцев и морем — в четыре привез Афанасий Никитин. Будучи купцом, он рассуждал практически: «Делают там фарфор и продают его на вес, дешево». Никитин упоминает разные области Китая: «Хатай» — это Северный Китай, «Чин», «Мачин» — Южный Китай.
И вот наступили времена первого русского царя Ивана Грозного. Во-первых, он проявлял интерес к поиску северного морского пути, который дал бы новые возможности для торговли с Востоком. Иван Грозный назначил за его открытие большую награду. Кроме того, присоединив к своему царству большую часть Сибири, царь искал контактов со своими новыми соседями — великим государствами Востока, о которых на Руси ходили только смутные легенды.
В 1567 году казачий атаман Иван Петров вместе с Бурнашем Ялычевым, по поведению Ивана Грозного, с царской грамотой отправились далеко на Восток, «к неизвестным народам».
Путешественники описали озеро Байкал, рассказали о Монголии. Увидев Великую Стену, они стали задавать местным жителям вопросы об её предназначении. Сведения, которые они оставили о китайских городах, не обширны, но содержат интересные данные, например, о сборщиках на храм, расхаживающих по рядам и позванивающих в деревянные колокольчики, чтобы на них обратили внимание. Петров рассказывает и о городе самого «царя Тайбуна», и о торговых делах в этом крупном городе. Храбрые казаки первыми доставили русскому царю сведения о Китае: пройдя от Каменного пояса (Урала) до Пекина, они составили описание земель от Байкала до моря Корейского (Японского), побывали в Улусах Чёрной (или Западной) Мунгалии и в городах Жёлтой (Восточной) Мунгалии, где, по их словам, царствовала женщина, снабдившая их грамотой для пропуска через «железные врата» Китайской стены.
В октябре 1608 года тобольский воевода В.В. Волынский отправил по указу царя Василия Шуйского группу казаков во главе с И. Белоголовым в качестве посольства к Алтын-хану и в Китайское государство. Экспедицию решено было отправить после того, как в Томске при расспросе киргизских князей Номчи и Кочебея, воевода узнал, что от их владений до Алтын-хана ходу месяц, «а до Китайского де государства от Алтын-царя ходу три месяца». Однако из-за войны между Алтын-ханом и черными калмыками посольству не удалось доехать до места назначения. Лишь через 8 лет, 10 мая 1616 года, было направлено новое посольство, перед которым поставили задачу побывать у Алтын-хана и проникнуть далее в Китай. Поставленный во главе посольства атаман Василий Тюменец благополучно достиг кочевья Алтын-хана, установил с ним дружеские отношения, узнал много нового о Китае, но дальше не пошел и 22 ноября 1616 г. вернулся в Томск. «А Китайское государство стоит на край губы морские, — сообщал атаман. — А под Китай де приходят суды великие парусами, а (на) них де люди торговые, а на судне де человек по 200 и по 300, а платье де они носят з бухарской стати. А ходу де от Золотого царя до Китая конем месяц, а рек де больших нет, а место де ровное, гор нет».
В 1618 году, в начале царствования первого Романова — царя Михаила Фёдоровича — в Тобольске началось формирование нового посольства в Китай, во главе с томским казаком Иваном Петлиным, 9 мая оно отправилось в далекий путь, и, наконец, через три месяца и 22 дня, 1 сентября 1618 года русские посланцы достигли Пекина.
Преодолев огромное пространство, заселенное кочевыми и полукочевыми народами, главным образом монголами, русские установили, что за ними лежит огромный мир оседлой и весьма высокой цивилизации. Вместо прежнего представления, заключавшегося в том, что раз Китай обнесен «кирпичной стеной», то «потому можно знать, что место невеликое», теперь были получены реальные знания об огромной стране, которая является соседом России. В Пекине они прогостили четыре дня. Встречей иностранцев ведала Чжукэсы (Палата по приему иностранных гостей), подведомственная Либу (Приказу церемоний).
Китайское правительство восприняло посланцев как первое посольство из Русского государства, но вельможи династии Мин не считали русских равными себе, но ждали от них дани. Правительственные чиновники отвели Петлину и его спутникам специальное помещение — «поставили их на большом посольском дворе». Император, узнав о приезде в Пекин представителей неизвестного государства, послал к ним одного из сановников, Чжукэсы, в сопровождении «200 человек на ишаках», что говорило о его высоком положении и высоком статусе дипломатической встречи. Он спросил русских: “Для чего естя в Китайское государства пришли?» Петлин ответил, что «великий государь царь и великий князь Михайло Федорович всея Руси прислал их Китайское государство проведать и царя видеть». Но, несмотря на то, что их встреча была обставлена довольно пышно, а гостей «потчевали раманеею и всякими заморскими питьями», китайский дипломатический церемониал не позволял получить аудиенцию императора без подношения ему даров. Выяснив, что Петлину и его товарищам «итти ко царю не с чем», китайский чиновник ответил: «А у нас в Китайском государстве чин таков: без поминок перед царя нашего Тайбуна не ходят». Он даже упрекнул русских гостей: «Хотя бы де с вами, с первыми послами, царь Белой послал нашему царю Тайбуну что невеликое: не то дорого, что поминки, то дорого, что Белой царь ко царю дары прислал, ино бы де и наш царь и вашему царю со своими послами противо так же послал, да и вас бы де, послов, пожаловал да отпустил и на очи бы де свои пустил». Тогда, чтобы не уронить престиж своей страны, Петлин заявил, что они посланы из «Сибирского государства проведывать про великое Китайское государство, и с нами грамот и поминков нет, а будет великого государства нашего государя царя и великого князя Михаила Федоровича всея Руси и к вашему великому государю послы нарочно — и грамоты и дары с ними будут». Удовлетворенный этими объяснениями, чиновник пообещал, что император даст первым русским посланцам «грамоту к вашему царю». Затем стороны обменялись информацией о своих странах. Петлину сообщили о местоположении Пекина, о торговле Китая с соседними странами и о борьбе Минской династии с маньчжурами. Гости сообщили китайскому чиновнику о длительных поисках европейскими купцами северного морского пути в Китай и попытках в связи с этим подняться к истокам Оби. «Оби мы большие реки не слыхали и не знаем, — вынужден был признать сановник, — а из-за моря де к нам прибегают Манцы (южнокитайские племена мань, отличные моряки) на кораблех по всякий год, как свет стал, со всякими товары, а того де я не знаю, устья ли они Обского ищут или с торгом приезжают». Русских интересовал вопрос, почему послы и купцы такого огромного государства, как Китай, ни разу не побывали в пределах России. Ответ, полученный ими от минского чиновника, довольно любопытен и характерен для взглядов китайской дипломатии того периода, не желавшей ударить в грязь лицом: «А послов де царь наш к вашему царю не посылает для того, что де у вашего царя вещи есть всякие, а у нашего также есть».
Вскоре после беседы Петлину была вручена грамота от имени императора, разрешавшая русским приходить с посольствами и торговать в Китае (однако ее, увы, не смогли прочесть ни в Тобольске, ни в Москве из-за отсутствия хорошего переводчика до 1675 года). С тех пор и появилось в русском языке выражение «китайская грамота» как определение чего-то загадочного и неясного, в чем невозможно разобраться.
Дальнейшие дипломатические отношения предлагалось вести также путем переписки. Что же касается отправки минских послов или купцов в Русское государство, то в грамоте подчеркивалось: «И я по своей вере, царь, ни сам из государства не выезжаю, и послов и торговых людей не выпушаю». Весной 1619 года миссия Петлина прибыла в Томск. А в сентябре того же года в Москве Петлин представил подробную «Роспись Китайскому государству и Лобинскому, и иным государствам, жилым, и кочевым, и улусам, великой Оби и рекам и дорогам», к которой проявили немалый интерес в Европе. Она выдержала семь иностранных изданий в течение XVII–XVIII веков. В 1635 году сын боярский Лука Васильев из Томска подал челобитную с просьбой отправить его в Китай, но получил отказ. В 1641–1642 годах в пределах Минской империи побывал конный казак Емельян Вершинин, не только успешно торговавший в Синине, но и доставивший грамоту императора Сы-цзуна русскому царю. В этой грамоте, как и в первой, выражалось стремление поддерживать добрососедские торговые отношени