Войско выходило из Москвы по нескольким дорогам: «…того ради не пошли одною дорогою, что невозможно было им вместиться». Конные и пешие рати потоками выливались из трех ворот Кремля — Спасских, Никольских и Константиново-Еленских. Брашевская дорога, по которой двигался со своими полками князь Владимир Андреевич, тянулась от Кремля вдоль берега Москвы-реки, мимо монастыря Николы на Угреше, через подмосковный стан Брашево. Поблизости от Боровских холмов, возле впадения в Москву-реку речки Пахры, там, где сейчас проходит Рязанское шоссе, находился тогда Брашевский, или Боровский, перевоз. По нему воины князя Владимира Андреевича переправились на другой берег Москвы-реки.
Болвановская дорога, по которой пошли со своим воинством белозерские князья, начиналась от современной Таганской площади: сто лет назад эта местность называлась Болванов-кой, и местная церковь была известна под названием «Николы на Болвановке». Болвановская дорога примерно совпадала с современным Рязанским шоссе и сходилась с Брашевской дорогой у перевоза через Москву-реку.
Сам Дмитрий Иванович под черным великокняжеским знаменем выступил из Москвы по Серпуховской дороге на село Котлы, расположенное у южной окраины Москвы.
Тысячи москвичей прощались со своими отцами, братьями, сыновьями, уходившими на смертный бой с ордынцами. Народ заполнил улицы и площади, взобрался на кремлевские стены и башни. Скрылись за поворотами дороги полки, и малолюдно стало в Москве. Для обороны столицы было оставлено резервное войско во главе с воеводой Федором Андреевичем Кошкой. Осталась в Москве под защитой каменных стен и великокняжеская семья.
К городу Коломне, месту сбора всех ратей, полки из Москвы пришли 24 августа, преодолев за три дневных перехода более 100 км. Такое быстрое движение свидетельствует о хорошей организации марша, высокой подвижности русской конницы и пеших ополчений.
Князья и воеводы, которые пришли в Коломну раньше, встретили великого князя за городом, на реке Северке (левый приток Москвы-реки). По просторному Девичьему полю Дмитрий Иванович в сопровождении князей и воевод проехал к городским воротам. На поле был назначен смотр всех собравшихся ратей.
Автор «Сказания о Мамаевом побоище» торжественно описывал: «В воскресенье после заутрени начали в ратные трубы трубить и в органы многие бить, знамена многие распростерты у сада Панфилова. Русские сыны заполнили поля коломенские, так что никому невозможно обозреть их очами от множества их войска. Князь же великий Дмитрий Иванович, выехав с братом своим с князем Владимиром Андреевичем, увидел множество собранного войска и возрадовался радостью великою». Летописец добавлял, что «от начала мира не бывала такова сила русских князей».
Рати были выведены на Девичье поле не просто для торжественного смотра. Княжеские дружины и ополчения из разных городов и княжеств были сведены в тактические боевые единицы — полки. Здесь же были произведены назначения воевод.
Во главе большого полка, основную силу которого составляли великокняжеский «двор» и московские рати, встал сам Дмитрий Иванович. С ним были белозерские князья, дружины которых славились на Руси хорошим вооружением и боевой выучкой, и известные воеводы Иван Родионович Квашня, Михаил Бренк и смоленский князь Иван Васильевич. В большой полк входили надежные полки коломенцев, владимирцев, юрьевцев, костромичей, переяславцев. Источники сохранили имена московских бояр-воевод, возглавивших эти полки: Микулы Васильевича, Тимофея Волуевича, Ивана Родионовича, Андрея Серкизовича. Все они прославились в Куликовской битве, многие пали за родную землю.
В полк правой руки, считавшийся вторым по значению после большого полка, был назначен ближайший соратник великого князя — князь серпуховский и боровский. Владимир Андреевич. Он вел этот полк до Куликова поля и только перед самой битвой был переведен в засадный полк. Вместе с ним в полку правой руки были воеводами бояре Данила Белеутов, Константин Кононов, Федор Группа, елецкий князь Федор, мещерский князь Юрий, ростовский князь Андрей Федорович, стародубский князь Андрей Федорович.
Полк левой руки был доверен брянскому князю Глебу. Ему помогали воевода Лев Морозов, положений князь Федор Михайлович и один из ярославских князей.
Тогда же был выделен передовой полк, возглавленный Всеволожскими князьями Дмитрием и Владимиром; командовали они этим полком и в Куликовской битве. Воеводами в передовом полку были Микула Васильевич и белозерский князь Федор Романович.
Сохранился и другой вариант «росписи» русских полков под Коломной. По этой «росписи» кроме перечисленных полков были выделены еще сторожевой и засадный полки. Они должны были стать самостоятельными тактическими единицами непосредственно перед сражением, а во время похода входили в состав основных полков. Таким образом, великий князь Дмитрий Иванович заранее предусмотрел и боевое охранение (сторожевой полк), и общий резерв (засадный полк) для будущей битвы.
В сторожевой полк воеводами были назначены оболенский князь Семен Константинович, тарусский князь Иван, воеводы Андрей Серкизович, Михаил Иванович.
В засадный полк должен был перейти перед боем двоюродный брат великого князя — князь Владимир Андреевич, с ним в засадный полк назначались воевода Дмитрий Михайлович Боброк-Волынец, брянский князь Роман Михайлович, кашинский князь Василий Михайлович, князь новосильский.
Воеводы назначались из великокняжеских бояр и доверенных князей. В полки объединялись рати самых различных городов и княжеств. Не было прежнего строгого деления на удельные рати, войско имело общерусский характер.
Всего, по свидетельствам летописцев, в войске Дмитрия Ивановича было 23 русских князя, не считая многочисленных воевод. Кроме собственно московских полков по призыву великого князя Дмитрия Ивановича пришли рати из Пскова, Брянска, Тарусы, Кашина, Смоленска, Новосиля, Ростова, Стародуба, Ярославля, Оболенска, Мологи, Костромы, Ельца, Городца-Мещерского, Мурома, Кеми, Каргополя, Андома, Устюга, Коломны, Владимира, Юрьева, Белоозера, Переяславля-Залесского, Дмитрова, Можайска, Серпухова, Звенигорода, Боровска, Углича, Суздаля. Кроме русских полков на стороне Дмитрия Ивановича воевали отряды украинцев и белорусов. На службу к великому князю пришел из Волыни воевода Боброк со своими земляками, а один из Ольгердовичей — князь Андрей привел полоцкую рать.
Мобилизация охватила от половины до двух третей всех возможных военных сил Руси. Это было объединенное общерусское войско, вооруженные силы складывавшейся великорусской (русской) народности. Войско было однородным по национальному составу — подавляющее большинство в нем составляли русские, что обеспечивало внутреннее единство и высокие боевые качества. В этом было его большое преимущество перед разноязычным, разноплеменным ордынским воинством Мамая.
Общенациональный характер русского войска подтверждается его социальным составом. Кроме княжеских и боярских дружин под знаменами великого князя Дмитрия Ивановича собрались многочисленные городские и крестьянские рати. По словам летописцев, великий князь собирал «всех людей», на битву вышла «вся сила русская», «многие люди», «сыны крестьянские от мала до велика». Особенно много «черных» людей было в пехотных ратях. А пешему воинству Дмитрий Донской придавал особое значение. Не случайно он поджидал пехотные рати на реке Оке, чтобы вместе идти на Мамая.
Таким образом, войско великого князя Дмитрия Ивановича было не только общерусским по территориальному охвату мобилизацией, но и общенародным по составу. Оно объединяло все социальные слои Руси. И это единение в решении великой национальной задачи — свержении ненавистного монголо-татарского ига — было залогом победы. На Куликовом поле победил русский народ, и величие Дмитрия Донского как полководца и государственного деятеля в первую очередь заключалось в том, что он сумел правильно понять и возглавить общенародное патриотическое движение.
Путь к Дону
От Коломны до Куликова поля примерно 150 км. Этот прямой путь был хорошо знаком московским воеводам. Однако великий князь Дмитрий Иванович выбрал другой путь. Русское войско двинулось вдоль «берега» на запад, к устью реки Лопасни, которая впадала в Оку в 60 км от места сбора ратей. При таком маршруте до Куликова поля предстояло пройти около 190 км, путь войска удлинялся на полтора-два дневных перехода. Однако великий князь Дмитрий Иванович учитывал как политические, так и стратегические соображения.
Политические соображения сводились к тому, что кратчайшая дорога к верховьям Дона, откуда надвигались полчища Мамая, проходила по коренным землям Рязанского княжества, мимо главных рязанских крепостей. А позиция рязанского князя Олега в разворачивающемся военном конфликте не была достаточно ясной. С одной стороны, рязанский князь сам предупредил великого князя Дмитрия об опасности ордынского вторжения, и это нельзя было расценить иначе как попытку сохранить мирные отношения с Москвой. Но, с другой стороны, нельзя было и игнорировать упорные слухи о том, что Олег «приложился» к Мамаю и Ягайло и вместе с ними готовится к походу на Русь; слухи о «единачестве» Орды, Литвы и Рязани подтверждал «скоровестник», присланный в Москву послом Захарием Тютчевым. Приходилось учитывать обе возможности. Если рязанский князь еще не решил окончательно выступить на стороне Мамая, то вторжение московского войска на территорию своего княжества он мог воспринять как враждебный шаг, как повод для разрыва. Если же князь Олег уже находился в одном лагере с Мамаем и Ягайло, то продвижение русского войска по землям Рязанского княжества было бы сопряжено с большими трудностями, неизбежно сопровождалось бы боями и осадами крепостей, что грозило ослабить полки до решительного сражения с Мамаем. И в том, и в другом случае входить в пределы Рязанского княжества было неразумно, и Дмитрий Иванович решил обойти его с запада. Воеводам, полкам которых предстояло двигаться по западным окраинам владений князя Олега, было строго приказано не допускать разорений и захвата пленных. Последующие события показали правильность этого решения, русские полки беспрепятственно дошли до Куликова поля, а рязанский князь Олег так и не выступил с войском на помощь Мамаю.