Отправившись из лагеря вечером 18 сентября и двигаясь непрерывно всю ночь, отряд Збаражского на следующий день догнал отряд Барбели. Обозным лошадям был дан отдых. Тем временем Збаражский, посоветовавшись с Барбели и Фаренсбахом, возглавлявшими отборную молодежь из войск Замойского, приказал Альберту Кирали с надлежащим числом польских и венгерских всадников вечером выступить вперед, а Барбели идти за ним с отрядом всадников на расстоянии 5 км. Следом с остальными войсками должен был выступить сам Збаражский[224].
Отряд Яна Збаражского насчитывал (по соединению с Барбели) 2600 солдат, которыми командовали, однако, самые опытные ротмистры: Николай Язловецкий, Станислав Жолковский, Самуил Зборовский, Анджей и Николай Зебжидовские.
После дневного отдыха под Межуевом, в ночь с 19 на 20 сентября отряд отправился походным порядком, с хорошо обеспеченным охранением, на Торопец. Передовым охранением (120 всадников) командовал Альберт Кирали, а передовым отрядом (200 всадников) – Ежи Барбели. Продвижение происходило по совершенно незнакомой местности, через лес по узкой и раскисшей дороге. Поляки опасались, что в любой момент могут попасть в засаду или будут атакованы русскими войсками.
В районе Плотице голова охранения под командованием Самуила Зборовского (24 конных аркебузира и 4 венгерских пехотинца на лошадях), двигаясь впереди, опрокинула в лесу группу конных стрельцов и преследовала их по дамбе, проходящей по болотным топям, до деревни Зуевы. Здесь русские подготовили засаду, подпилив мост и расположив на берегу стрельцов[225].
Как писал Л. Дзялынский, «русские, зная, что сзади за ними находится мост, по которому им нужно было бежать, незаметно подрубили его и, поместив на другой стороне моста стрельцов с длинными ружьями, сами стали переезжать этот мост. Как только наши всадники начали их настигать, они разом бросились врассыпную, а наши, преследуя их, въехали на мост, который и подломился под ними; стрельцы из засады начали стрелять и убили нескольких наших»[226].
Между спешенными аркебузирами и венгерскими пехотинцами и стрельцами завязалась получасовая перестрелка. Затем венгерские гусары из передового охранения Альберта Кирали (более 90 всадников) переправились через реку севернее моста и смелой атакой обратили стрельцов в бегство. Опасаясь новых засад, Кирали отказался от преследования и стал ждать прибытия передового отряда Барбели (200 всадников) и главных сил Збаражского[227].
Однако они прибыли поздно – только утром 20 сентября. Дзялынский сообщает: «Когда у пленного спрашивали о числе войска, он ответил, что их теперь до 40 тысяч, так как прибыла подмога из Смоленска и из Холма. Тогда воевода брацлавский советовался с ротмистрами, что делать; одни настаивали на том, чтобы вернуться, другие предлагали здесь окопаться и между тем послать к королю за советом и помощью; третьи советовали все-таки идти вперед во имя Господне, стараться добыть языка и разведать, будут ли силы неприятеля соответствовать нашим, дать сражение, а если их и обратят в бегство, то, не имея тяжестей и других impedimenta, легко могут уйти. Затем на следующий день, во вторник, воевода брацлавский разослал во все стороны добывать языка, а сам медленно подвигался с войском, выслав вперед несколько сот конных панов, дворян и товарищей с аркебузами, Самуила Зборовского, Фаренсбаха и Собоцкого. Идя скорым маршем, они встретились с нашими, высланными для языков; у них уже было 9 достаточно хороших пленных, от которых и узнали, что русских всего 10 000, что они уже знают о нашем отряде и выслали всех своих вперед, так что их набралось около 2000, почти самых отборных людей великого князя московского»[228]. Хотя в итоге было решено продолжить поход, вся акция, задуманная как внезапная, провалилась.
Русские с самого начала заподозрили, что крупные силы армии Речи Посполитой перешли в наступление. Хилков был даже убежден, что поляки намерены захватить Торопец. Считая, что он не в силах противостоять польско-литовским войскам и имея приказ Ивана Грозного, запрещающий вступать в бой, он поспешно отвел свои войска от Торопца вглубь Русского царства. Против поляков он оставил отряд, насчитывающий, по оценкам поляков, около 4 тыс. конницы, под командованием Дементия Черемисинова и Григория Афанасьевича Нащокина. Воеводы получили приказ остановить противника, если силы окажутся равными. Гарнизон Торопца сжег город и укрылся в крепости. Попытка Кирали обойти русских кружными дорогами и отрезать им путь отступления в районе деревни Селенье не удалась, хотя его отряд был усилен 25 конными казаками и таким же количеством пехотинцев, посаженных на коней. Русское охранение отступило раньше, чем ожидало польское командование, и оповестило гарнизон Торопца, а также Черемисинова и Нащокина, немедленно отступивших. Польские войска немедленно начали преследование, двигаясь по Торопецкой дороге. Командиры русского арьергарда вскоре поняли слабость польского передового отряда Барбели. Поэтому они решили дать бой в благоприятных условиях местности.
20 сентября около 16 часов отряд Кирали (170 всадников), ведя бой среди болот и лесов с русским охранением, вышел на равнину у Торопца. У деревни Ольховка его ждали 1000 русских всадников, готовых к бою: на правом фланге стоял татарский отряд, на левом – русский. Основная часть русских войск отошла за реку Торопу и там приготовилась к бою. Воеводы Черемисинов и Нащокин правильно предположили, что атака противника будет вестись по «царской дороге» через дамбу на реке ниже Речанской мельницы и далее на север к Торопцу. Кирали (к которому присоединились 200 венгерских кавалеристов Ежи Зибжика) не хотел подвергать себя фланговому удару, отказался от атаки и выдвинул вперед только разведчиков. В первую очередь он заботился о получении «языка» для выяснения ситуации. Ведь пленный мог дать информацию о том, подготовили ли русские засаду или планируют затяжной бой, чтобы выиграть время и дать своим основным силам возможность беспрепятственно отойти[229].
Однако русские всадники «якобы начали отходить», желая подставить польских всадников под удар. Именно тогда гусар из хоругви Николая Язловецкого Карват Глух решил захватить пленного. По словам Л. Дзялынского, «он вынесся вперед с копьем, но горячий конь занес его в самую середину русских. Видя, что спасения нет, он соскочил с коня и, переломив об одного копье, затем выхватил саблю и убил нескольких из них; но потом русские, окружив его, изрубили в мелкие куски»[230].
Заметив, что Кирали ожидает подхода подкреплений, русская конница стала отступать через топкий лес восточнее Ольховки в сторону реки Торопы навстречу своим главным силам. Передовое охранения отрядов Кирали и Зибжика последовало за ней, не желая терять контакт. Русские воеводы расположили свои войска в две линии. В первой линии были стрельцы, выстроившиеся длинными рядами от Речанской мельницы и на левом берегу Торопы до домов деревни Лосочи. Во второй линии на правом крыле стояла московская конница Черемисинова, на левом – татарская конница Нащокина. Ранее отступивший русский арьергард теперь начал переправляться через реку за мельницей, чему безуспешно пытались помешать 30 польских всадников.
Отряды Кирали и Зибжика дважды пытались преследовать, но каждый раз были отброшены. Тем временем подоспел передовой отряд Барбели (600 кавалеристов) и, сразу же развернувшись с марша, справа от отряда Кирали, атаковал русский арьергард, оттеснив его к реке. В этот решающий момент сражения силы, развернутые русскими у моста и мельницы, были несколько больше (по подсчетам поляков – 1000 конницы и около 200 стрельцов), но менее хорошо вооруженные поместные и татары были обстреляны из 200 карабинов и 400 пистолетов аркебузиров Станислава Собоцкого и Георгия Фаренсбаха и атакованы гусарскими хоругвями Анджея Зборовского, Александра Конецпольского и придворной хоругвью Станислава Жолковского. Стрельцы на мельнице растерялись, сделав не более одного выстрела из своих пищалей, и бросились к реке под натиском венгерских гусар Кирали, частных гусар Самуила Збаражского и придворных гусар Иеронима Филиповского. Таким образом, атака оказалась успешной, несмотря на потери от огнестрельного оружия.
Обогнав главные силы, Збаражский лично прибыл на поле боя. Он направил гусарские хоругви, к которым присоединился отряд Кирали, на левый фланг. Они появились со стороны холма на краю левого фланга и таким образом, перейдя по дамбе, могли отрезать русским путь отступления к Торопцу. Поэтому Збаражский поддержал атаку на левом фланге новой массой гусар из своих главных сил, которые как раз в этот момент прибыли на поле боя. По словам Б. Папроцкого, гусары «переехали реку, и почти как птицы налетели на них, не потерпев никакого вреда, только ранили Язловецкого Николая и то без вреда, ранили лошадь Поруденского, задели Подлодовского, тоже немного, пригвоздили стрелой Собеского Марека к седлу, но не повредили его телу, ранили лошадь у Белжецкого Яна, и ранили лошадь у Самуила Збаражского». Таким образом, потери были невелики и главным образом были нанесены стрелами из луков.
Хотя исход сражения был решен на левом фланге поляков, именно на правом фланге стрельцы, расположившиеся за Торопой, также практически не могли стрелять из-за того, что их русская конница сгрудилась в реке под натиском хоругвей Барбели. Русские, не в силах остановить два польских крыла, уже форсировавших Торопу, стали отступать. Их командиры, в распоряжении которых оставалось еще 2–3 тыс. свежих войск, не попытались предпринять контратаку в обход противника через Торопу с юга, а решили как можно быстрее отступить к Торопцу