Real-Time Interrupt-driven Concurrency — страница 23 из 23

fn bar(c: bar::Context) {
// ..
}

#[task(priority = 1)]
fn baz(c: baz::Context) {
// ..
}
}
}

Анализ приоритетов происходил бы вот так:

   • foo (prio = 3) и baz (prio = 1) планируемые задачи, поэтому SysTick должен работать на максимальном из этих двух приоритетов, т.е. 3.

   • foo::Spawn (prio = 3) и bar::Schedule (prio = 2) соперничают за конечный потребитель baz_FQ; это приводит к максимальному приоритету 3.

   • bar::Schedule (prio = 2) имеет экслюзивный доступ к конечному потребителю foo_FQ; поэтому максимальный приоритет foo_FQ фактически 2.

   • SysTick (prio = 3) и bar::Schedule (prio = 2) соперничают за очередь таймера TQ; это приводит к максимальному приоритету 3.

   • SysTick (prio = 3) и foo::Spawn (prio = 3) оба имеют неблокируемый доступ к очереди готовности RQ3, что хранит записи foo; поэтому максимальный приоритет RQ3 фактически 3.

   • SysTick имеет эксклюзивный доступ к очереди готовности RQ1, которая хранит записи baz; поэтому максимальный приоритет RQ1 фактически 3.

Изменения в реализацииspawn

Когда интерфейс schedule используется, реализация spawn немного изменяется, чтобы отслеживать baseline задач. Как можете видеть в реализации schedule есть буферы INSTANTS, используемые, чтобы хранить время, в которое задача была запланирована навыполнение; этот Instant читается диспетчером задач и передается в пользовательский код, как часть контекста задачи.

#![allow(unused)]
fn main() {
mod app {
// ..

#[no_mangle]
unsafe UART1() {
const PRIORITY: u8 = 1;

let snapshot = basepri::read();

while let Some(ready) = RQ1.split().1.dequeue() {
match ready.task {
Task::baz => {
let input = baz_INPUTS[ready.index as usize].read();
// ADDED
let instant = baz_INSTANTS[ready.index as usize].read();

baz_FQ.split().0.enqueue_unchecked(ready.index);

let priority = Cell::new(PRIORITY);
// ИЗМЕНЕНО instant передан как часть контекста задачи
baz(baz::Context::new(&priority, instant), input)
}

Task::bar => {
// выглядит также как ветка для `baz`
}

}
}

// инвариант BASEPRI
basepri::write(snapshot);
}
}
}

И наоборот, реализации spawn нужно писать значение в буфер INSTANTS. Записанное значение располагается в структуре Spawn и это либо время start аппаратной задачи, либо время scheduled программной задачи.

#![allow(unused)]
fn main() {
mod foo {
// ..

pub struct Spawn<'a> {
priority: &'a Cell,
// ADDED
instant: Instant,
}

impl<'a> Spawn<'a> {
pub unsafe fn priority(&self) ->&Cell {
&self.priority
}

// ADDED
pub unsafe fn instant(&self) -> Instant {
self.instant
}
}
}

mod app {
impl<'a> foo::Spawn<'a> {
/// Spawns the `baz` task
pub fn baz(&self, message: u64) -> Result<(), u64> {
unsafe {
match lock(self.priority(), baz_FQ_CEILING, || {
baz_FQ.split().1.dequeue()
}) {
Some(index) => {
baz_INPUTS[index as usize].write(message);
// ADDED
baz_INSTANTS[index as usize].write(self.instant());

lock(self.priority(), RQ1_CEILING, || {
RQ1.split().1.enqueue_unchecked(Ready {
task: Task::foo,
index,
});
});

rtic::pend(Interrupt::UART0);
}

None => {
// достигнута максимальная вместительность; неудачный вызов
Err(message)
}
}
}
}
}
}
}