Идею единства Руси, уже созревшую к этому времени, стали воплощать в жизнь одновременно тверские и московские князья. Первым титул великого князя всея Руси принял Михаил Ярославич Тверской, который в начале XIV в. пытался подчинить себе оба Новгорода — Великий и Нижний, Кострому, Переславль. Его примеру последовал и Иван Калита — внук Александра Невского, глава сравнительно молодого и небольшого московского княжества, домогаясь этого титула и претендуя тем самым на главенство над всеми землями Северо-Восточной Руси. Борьба между ними велась и в ставке хана, который давал русским князьям «ярлык» (жалованную грамоту) на право занятия великокняжеского владимирского престола. Иван Калита воспользовался антиордынским восстанием в Твери 1327 г., выступив при его подавлении пособником хана. В награду за подавление Тверского восстания Иван Калита получил ярлык на великое княжение владимирское и право сбора ордынской дани, которое обеспечило великокняжескую казну дополнительными средствами. Это позволило Ивану Даниловичу (по прозвищу Калита, что значит «кошель») расширить территорию Московского княжества с помощью «купель», санкционированных Ордой. Так были присоединены к Московскому Галицкое и Угличское княжества. Переход в руки московских князей (носивших великокняжеский титул «владимирских») права сбора дани привел к сокращению сферы деятельности баскаков, временному прекращению ордынских набегов, что способствовало подъему экономики страны.
Упрочение внутреннего положения Северо-Восточной Руси к третьей четверти XIV в. сделало возможным первые военные успехи в борьбе с Ордой, переживавшей двадцатилетний период усобиц. В ходе их беклярибеку (главному ханскому военачальнику) Мамаю удалось объединить всю территорию западнее Волги вплоть до Днепра. Орда Мамая стала в 70-е годы наиболее сильным политическим образованием в пределах Джучиева улуса и главным противником Руси. В 1374 г. Мамай предпринял поход на Рязань, затем — в 1376 г. за Оку, в 1377 г. — на Булгар. 12 августа 1377 г. объединенная русская рать была разбита Мамаевой ордой на реке Пьяне. В 70-е годы активную антиордынскую позицию заняла русская православная церковь. Идейным вдохновителем борьбы с Мамаем выступил настоятель Троице-Сергиева монастыря под Москвой, благословивший князя Дмитрия Ивановича (1359—1390) на эту борьбу, Сергий Радонежский. 11 августа 1378 г. русским удалось нанести поражение ордынским войскам во главе с Бегичем на реке Воже. Этот успех удалось закрепить лишь через два года в Куликовской битве. Борьба с ордой была задержана московско-тверскими междоусобицами (1371—1372 гг.) и вмешательством литовского князя Ольгерда на стороне Твери. В результате похода объединенного войска московского и верхнеокских князей, ставших подданными Дмитрия Ивановича, последнему в 1375 г. удалось добиться капитуляции тверского князя, его отказа от претензий на великое княжение владимирское и признания им московского князя «братом старейшим». В это время ясно выразилась тенденция поддержки московских князей горожанами: их противодействие Михаилу Александровичу Тверскому в 1371 и 1375 гг. сыграло свою роль в победе Москвы над Тверью. С конца 70-х годов авторитет Московского княжества усилился, так как оно стало организатором и центром борьбы с Ордой, что закрепило его превосходство над Тверью.
8 сентября 1380 г. произошло победное сражение русских войск под руководством московского князя Дмитрия, прозванного за эту победу «Донским». Само сражение в источниках XIV в. было названо Мамаевым побоищем, а Н.М. Карамзиным в начале XIX в. — Куликовской битвой. Для современников важен был факт, что битва произошла на Дону, верховья которого в то время не принадлежали к русским владениям, и князю Дмитрию нужно было немалое мужество, чтобы, покинув русские пределы, принять открытый бой с противником на контролируемой им территории, о чем подробно повествует созданное 100 лет спустя после битвы «Сказание о Мамаевом побоище». Наиболее же достоверные сведения о битве содержат почти современные битве летописи, а отдельные детали — поэтическая песня-плач «Задонщина».
Целью похода Мамая было восстановление зависимости Руси от Орды в том объеме, который был характерен для середины XIV в. и от которого отказался Дмитрий Донской: уплаты ордынского «выхода», в том числе и с церкви. Требования эти были неприемлемы для усилившейся Руси, столкновение стало неизбежным. Получив известие о походе Мамая в конце июля-августе, князь Дмитрий направил войска в Коломну, ключевую крепость на Оке, а затем к Лопасне. В русское войско, насчитывавшее по косвенным данным около 10 тыс. человек, входили отряды из Москвы, Владимира, Белоозера, Серпухова, Тарусы и других верхнеокских городов. Оно переправилось через Оку навстречу Мамаю, ожидавшему на правом берегу Дона обещанной помощи литовского князя Ягайлы. Местом кровопролитной битвы, где русское войско встретилось с равной по силе ратью ордынцев и подвластных Мамаю народов, стал левый берег реки Непрядвы, правого притока Верхнего Дона. Здесь в соответствии с военной тактикой того времени русские войска построились в две линии: впереди сторожевой полк во главе с Дмитрием, а в глубине — большой (главный), с полками «левой и правой руки» (на флангах), в лесу выше по Дону расположился засадный полк. Сражению, согласно «Сказанию о Мамаевом побоище», предшествовал поединок богатырей — слуги Троице-Сергиева монастыря Пересвета и ордынского воина Темир-мурзы (Челубея). Основной удар войско Мамая нанесло в центр русских войск и сначала потеснило их, создав угрозу большому полку. Тогда-то решающую роль сыграл засадный полк, состоявший из отборной конницы. Возглавлявшие его воеводы Дмитрий Боброк и князь Владимир Андреевич Серпуховской бросили в тыл ордынской конницы свои войска и привели ее в замешательство, она начала отступать. Большой полк «левой руки» завершил разгром мамаева войска, обратившегося в паническое бегство.
Победа на Куликовом поле стала провозвестницей конца ордынского ига. Она показала, что созрели силы для отпора врагу, дала новый толчок формированию самосознания русской народности, противопоставив разлагающему воздействию ига пример единства Руси в героической и самоотверженной борьбе с захватчиками. Важным политическим последствием Куликовской битвы было то, что Дмитрию Донскому удалось окончательно закрепить главенство Московского княжества над Владимирским княжением, присоединить Белоозеро. Началась эпоха быстрого роста Московского княжества, признанного центра борьбы против Орды.
В конце XIV в. были созданы условия для последующего освоения русским населением «Поля» — нейтральной полосы между русскими и ордынскими владениями на правобережье Оки и в верховьях Дона, где раньше кочевали лишь одни ордынцы. Велик и международный, хотя и значительно более поздний резонанс победы на Куликовом поле. В течение столетий она была примером для освободительного движения других народов, страдавших от монголо-татарских набегов. Результатами победы на Дону воспользовалась и церковь — не только для того, чтобы поднять свой авторитет на северо-востоке Руси, но и для того, чтобы усилить влияние во всех русских землях. Если накануне Куликовской битвы существовали две православные митрополии — «московская» и «литовская», то митрополиту Киприану, прибывшему в Москву в мае 1381 г., удалось объединить их, вернув титулу митрополита «киевского и всея Руси» реальное значение.
Однако ни до политического объединения всей Руси, ни до ее освобождения в конце XIV в. дело еще не дошло. Воспользовавшись поражением и гибелью в Крыму Мамая, новый хан Золотой Орды энергичный и предприимчивый Тохтамыш быстро восстановил ее единство. В 1382 г., мобилизовав все силы, он совершил новый поход на Москву. Князь Дмитрий, спасая свое малочисленное войско поредевшее в 1380 г., счел возможным покинуть столицу. Оборону города на этот раз взяли в свои руки рядовые жители. Началось противоборство двух лагерей. Один состоял из «коромольников и мятежников» (по терминологии Ермолинской летописи), которые вслед за князем хотели оставить город. Представители второго настаивали на обороне Москвы. Защитники города не выпускали беглецов из него, задержали и грабили митрополичьих слуг и великокняжеских бояр. Столица была взята Тохтамышем лишь обманом. В событиях 1382 г. важен не только факт роста политической (а также гражданской и социальной) активности горожан в момент временного ослабления княжеской власти, но и то, что в конце XIV в. народно-освободительная антиордынская борьба горожан и на северо-востоке Руси уже сочеталась с социальной борьбой против городских верхов.
Золотая Орда, хотя и ослабленная походами Тимура (1395—1396 гг.), и в XV в. продолжала оказывать еще немалое воздействие на развитие Руси. Поход хана Едигея 1409 г. и осада им Москвы снова затормозили объединительные процессы.
Подъем освободительной борьбы Руси против иноземных захватчиков нашел отражение в литературе и фольклоре. Повесть о Шевкале, как и историческая песня о Щелкане Дудентьевиче, прославляла мужество тверичей, восставших против ордынского наместника Чолхана, а повесть о Михаиле Ярославиче Тверском воспевала подвиг князя, пожертвовавшего жизнью ради предотвращения ордынского нападения на свой город.
О зрелости общественной мысли свидетельствует появление ереси стригольников в Новгороде в конце XIV в., Пскове — в 20-е годы XV в. Происхождение названия точно не установлено. По мнению одних, оно происходит от ремесленной специальности (стрижки сукон), по мнению других, связано с обрядом «пострига» в низший духовный сан. Главными приверженцами ереси были представители низшего духовенства, городские ремесленники, возможно, и мелкие торговцы. Стригольники оспаривали божественное происхождение таинств священства, причащения, покаяния, крещения, отвергали иерархию церкви, попытались возродить некоторые языческие культы. В Новгороде церковь сурово с ними расправилась в 1375 г., казнив руководителей движения. В 1427 г. подверглись преследованиям псковские стригольники.