В период развитого феодализма, когда крестьянство во всех регионах Европы выступает как уже сложившийся единый класс, его классовая борьба выступает в наиболее четком виде, выражая основной антагонизм феодального общества. При этом она развивается от низших форм к более высоким. На первом этапе развитого феодализма не только в Западной Европе, но и в других регионах в XI—XIII вв. главной формой классовой борьбы становятся конфликты отдельных крестьян с их сеньорами, зародившиеся еще в раннее средневековье и довольно однотипные во всех странах (см. региональные главы). Более высокую стадию развития классовой борьбы крестьянства представляли собой его коллективные выступления, обычно на базе общинной организации. Иногда они носили «легальный» характер (судебные иски против феодалов), в других случаях выливались в вооруженные бунты. В западноевропейском регионе они были обычны в XI—XIII вв., в Центральной Европе, на Балканах, в Византии, а также на Руси, в украинских и белорусских землях они нередки в XIII—XV вв. В них наряду с зависимыми часто принимали участие лично свободные крестьяне, боровшиеся против закрепощения. В Византии, где в XI—XII вв. все более укрепляется частновладельческая феодальная вотчина, такого рода эксцессы также учащаются, хотя продолжаются и антиправительственные, антиналоговые движения.
Борьба в таких локальных выступлениях шла за наиболее выгодные для крестьян условия существования в рамках вотчины.
В западноевропейском и юго-западном регионах борьба велась за размеры и формы ренты, в первую очередь за сокращение барщины, за право свободно пользоваться своим наделом и общинными угодьями и особенно за освобождение от личной зависимости: серважа во Франции и Италии, вилланства в Англии, статуса Leibeigenschaft в Германии, ременсы в Каталонии. Борьба за свободный статус в Западной Европе XII—XIII вв. тесно переплеталась с борьбой за общинную автономию, иногда за право свободной «сельской коммуны» (Франция, Северная Италия), иногда за более ограниченные права общины в решении внутриобщинных конфликтов.
В Центральной Европе, Славяно-Балканском регионе, на Руси и в Литовском государстве в коллективных локальных выступлениях крестьян против их господ в XII—XIV вв. участвовали не только лично зависимые, но и лично свободные еще крестьяне, боровшиеся, как и ранее, против втягивания их в более тяжелую личную зависимость.
Крестьяне, ведя такую локальную борьбу, не посягали на феодальную систему в целом, и эта борьба лишь условно может быть названа антифеодальной. Их требования носили вполне реалистический характер и могли быть осуществлены в рамках феодального строя, если для этого складывались благоприятные экономические и политические условия. Базой коллективных действий крестьян против феодалов часто служила община, в рамках которой заключались тайные соглашения (conspiratio) и заговоры (conjuratio). Для таких действий был характерен более высокий уровень крестьянского общественного сознания, чем в раннее средневековье: понимание эксплуататорской роли феодала, ограничения притязаний которого можно добиться только коллективными усилиями, противопоставление крестьян-тружеников тунеядцам-феодалам, сомнение в справедливости королевских судов и администрации, у которых они пытались искать защиты против своих сеньоров. В Византии в крестьянских движениях переплетались антисеньориальные и антиправительственные лозунги.
Крупные крестьянские восстания в XI—XIII вв. были в Европе редкостью. Уже говорилось о восстании «клобуков» в 1182 г. во Франции, «пастушков» в 1251 г. во Фландрии и Франции, восстание Штеддингов в 1232—1234 гг. в Нижней Германии. Большое крестьянское восстание под руководством пастуха Ивайло, направленное в первую очередь против сеньориальной, но отчасти и государственной эксплуатации, произошло в Болгарии в 1277—1278 гг. Крестьяне стремились создать новую крестьянскую монархию во главе с «хорошим» царем. Однако, став царем, Ивайло не провел никаких существенных реформ, и восстание было подавлено совместными усилиями Византии и монголотатарского хана Ногая.
На втором этапе развитого феодализма крестьянско-сеньориальные противоречия значительно обострились во всех регионах. В западноевропейском и юго-западном регионах главной предпосылкой этого обострения было быстрое развитие товарно-денежных отношений, связанный с ним кризис барщинной сеньории и попытки феодалов преодолеть кризис с помощью сеньориальной реакции. Обострению ситуации способствовало также усиление в XIV—XV вв. в этих регионах государственной (в Италии — городов-государств) эксплуатации крестьян и проведение центральной властью антирабочего законодательства о максимальной заработной плате наемных рабочих. Невзгоды крестьянства, особенно во Франции, усугублялись Столетней войной, которая велась на ее территории. Обострение классовой борьбы крестьянства происходит в XIV—XV вв. (а затем в XVI в.) и в других регионах Европы, хотя оно имело несколько иные причины.
В Центральной и Восточной Европе под воздействием товарно-денежных отношений в это время шел, напротив, процесс укрепления барщинной вотчины и наступления феодалов при поддержке государств на личную свободу крестьянства. В Византии в XIII — середине XV в. происходило дальнейшее укрепление частновладельческой вотчины, способствовавшее усилению классовых конфликтов в деревне.
Формы крестьянской борьбы во всех регионах и в этот период были довольно сходны. По всей Европе в XIV—XV вв. растет число локальных крестьянских выступлений — как «легальных», так и бунтарских. На Западе они нередко приобретают столь массовый характер, что выходят на общеполитическую арену (в Англии в 70-х годах XIV в., в Каталонии с конца XIV до конца XV в., на западе Германии с конца XIV и особенно в XV в.). С конца XIV в. растет число коллективных крестьянских выступлений в Чехии, Словацких землях, в Венгрии. Заметно обостряется в это время также антифеодальная борьба крестьянства на Руси: с начала XV в. особенно острая борьба за землю происходит между «черными» крестьянами и феодалами, которым государство раздаривало государственные «черные» земли вместе с населявшими их крестьянами, которые таким образом попадали уже в частносеньориальную зависимость.
Новым в классовой борьбе крестьянства в этот период было распространение крестьянского «социального разбоя», направленного в основном против феодалов, прелатов, королевских или княжеских должностных лиц. Это действия так называемых «объявленных вне закона» в Англии, породившие легенды о Робине Гуде, движения «тюшенов» во Франции, в промежутках между вспышками открытых восстаний, аналогичные действия крестьян в Чехии, Венгрии, гайдуцкие движения в Сербии, Боснии, Македонии, Болгарии в конце XV—XVI в. (направленные, правда, в значительной мере против турецкого владычества). Многочисленные разбойничьи отряды действовали в XV—XVI вв. и на Руси. Они нападали на владения светских и духовных феодалов, захватывали и уничтожали вотчинные документы.
Однако самой острой и высшей формой классовой борьбы крестьянства, характерной в этот период для всех регионов Европы, были крупные крестьянские восстания, более подробно охарактеризованные в региональных главах. Наиболее известные из них: восстание Дольчино (1304—1307 гг.) в Северо-Западной Италии; второе восстание «пастушков» (1320 г.) в Северной Франции и Фландрии; восстание в Приморской Фландрии (1323—1328 гг.); Жакерия во Франции (1358 г.); повстанческое движение «тюшенов» — сначала в Бретани и Нормандии, а затем в Оверни и Лангедоке (60—80-е годы XIV в.), а также «тукинов» в Северной Италии (1382—1387); восстание «армледеров» в Швабии и Франконии (1336—1339 гг.); восстание под руководством Уота Тайлера в Англии (1381 г.); широкое участие крестьянства в таборитском движении в Чехии (20—30-е годы XV в.); восстания лично зависимых крестьян-ременсов (в 1462—1472, а затем в 1484—1486 гг.) в Каталонии; большое крестьянское восстание в Калабрии (1459 г.); серия восстаний и заговоров в Юго-Западной Германии в последней трети XV в.; восстание «хлеба и сыра» (1491—1492 гг.) в Северной Голландии. К числу крупных крестьянских движений XIV в. можно отнести также начавшуюся еще в XIII в. борьбу швейцарских лесных кантонов против владычества австрийских феодалов. В это же время происходит ряд восстаний многосословного характера, в которых основную массу повстанцев составляло тоже крестьянство, хотя в них участвовали горожане и даже феодалы. Эти восстания выдвигали в основном общеполитические, а не специфически крестьянские требования. Таковы восстание Кэда в Англии (1450 г.), восстание в Северной Ютландии (1441—1443), восстание под руководством Энгельбректа (1434—1436 гг.) в Швеции, восстания в Норвегии в 1436 и 1438 гг.
В 1262 г. в Вифинии (Византия) произошло восстание пограничных военных поселенцев — акритов, к которому присоединились массы свободных крестьян, в XIII в. имело место восстание бедноты на острове Корфу, который попытался отложиться от Византии.
Крупные крестьянские восстания в эти столетия происходили в Польше — в Червонной Руси под руководством Мухи (1490—1492 гг.), в Краковском воеводстве (1496—1498 гг.), в Трансильвании (1437—1438 гг.). На Руси первое из таких крупных восстаний — первая крестьянская война — имело место позднее — в начале XVII в.
Дошедшие до нас программы повстанцев в собственно крестьянских восстаниях и их соглашения с феодалами чаще всего выражали минимальные и в целом реальные требования крестьян, очень схожие с теми, что выдвигались в локальной борьбе (например, Майлэндская программа 1381 г. Гваделупская сентенция 1486 г. в Каталонии и другие). Там, где крестьяне в основном были уже лично свободны (Италия, Франция, Юго-Запад Германии), главные требования сводились к сокращению налогов, церковной десятины, иногда снижению сеньориальной денежной ренты. Там, где еще сохранялась личная зависимость крестьян и их барщинная эксплуатация (Англия, Каталония), главным лозунгом повстанцев были отмена личной зависимости, коммутация барщины и почти всюду свобода пользования общинными угодьями. Политические требования в таких умеренных программах обычно отсутствовали. В германских землях, за Эльбой, в странах Центральной Европы и на Руси, где в эти столетия только возрождалось или начиналось формирование личной зависимости, требования в крестьянских восстаниях, в первую очередь, были направлены против процесса их закрепощения, за сохранение личной свободы и соблюдение установленных обычаем норм эксплуатации.