Как бы то ни было, Ларри был самым ценным руководителем в моей американской карьере. С ним я достиг лучшего взаимопонимания, чем с любыми предыдущими корпоративными боссами и профессорами в аспирантуре MIT, где я защитил PhD и после этого остался постдоком еще на год, пока мне не надоела академическая карьера. Сравнимая степень доверия и понимания у меня была лишь с моим первым научным руководителем, Владимиром Жмуром, еще в СССР. Я пришел к нему студентом пятого курса физтеха во время научной экспедиции в Индийском океане на корабле «Витязь». Владимир, еще довольно молодой научный сотрудник – на пятнадцать лет старше меня, – окончил ту же самую группу «Физика моря» на физтехе, где учился я. У него были лучшие отношения со студентами среди всех сотрудников экспедиции, да и среди всех преподавателей, читавших нам курсы в Институте океанологии имени Ширшова.
В начале 6-го курса, когда настала пора начать писать диплом, Жмур предложил мне тему. За несколько лет до этого вышла интересная работа японского исследователя Шигео Киды по двумерной гидродинамике. В этой работе, на которую в научных кругах ссылались все чаще, была представлена модель вихря эллиптической формы, допускающая красивое аналитическое решение. В неподвижной (на удалении) жидкости эллипс вращался вокруг своего центра, но не как твердое тело – сама жидкость вращалась в нем быстрее, чем форма эллипса. В течении с постоянным градиентом скоростей эллипс не только вращался, но и пульсировал, а при сильном градиенте мог растянуться в нить. Эта работа обобщала стационарное решение Чаплыгина почти столетней давности об эллиптическом вихре в течении с постоянным градиентом. Работа Киды была действительно красивой, в гидродинамике на тот момент аналитические решения для сложной, но реалистичной модели были крайне редки.
«Попробуй обобщить это на трехмерный случай, квазигеострофику», – сказал мне Владимир. Квазигеострофика – приближение, широко используемое в моделировании океанских течений и вихрей, – описывает эти процессы намного лучше, чем чисто двумерная модель. В квазигеострофической модели скорости частиц воды оставались горизонтальными, но зависели от вертикальной координаты (на поверхности и на километровой глубине они могли сильно различаться).
Я стал активно возиться с моделью – уже не эллиптического, а эллипсоидного вихря. И через несколько недель получил очень интересный результат. После тщательных проверок и поиска ошибок оказалось, что есть нестационарное замкнутое решение для области жидкости эллипсоидной формы с постоянной завихренностью. Оно описывалось несколькими обыкновенными дифференциальными уравнениями, неизмеримо более простыми, чем изначальные уравнения квазигеострофики. Эллипсоид медленно вращался в спокойной воде – и пульсировал в течении с линейным изменением скорости. Если вертикальная ось эллипсоида была очень велика, решение сводилось к двумерной модели Киды.
Это была моя первая научная работа, и я не сразу осознал свою удачу. Трехмерные модели намного сложнее двумерных, и красивые конечные решения (тем более нестационарные) в них были уникальны, как килограммовые золотые самородки. В то же время эллипсоидная модель намного реалистичнее описывала настоящий океан или атмосферу, чем двумерная эллиптическая. Трехмерную модель можно применить к широкому классу явлений – кольцам Гольфстрима, линзам теплой соленой воды, вытекающим в Атлантику через Гибралтар[17], многим другим вихрям, наблюдаемым в океане, а также вихрям в атмосферах Юпитера или Сатурна.
Владимир Жмур одобрил мою работу и внес очень ценные поправки в нее. Я успешно защитил с ней диплом, поступил в аспирантуру и взялся за кандидатскую диссертацию, развивающую эту модель. Я почти доделал ее, но наступил 1990 г. В СССР усиливался хаос, но в то же время открывались границы, и мне подвернулась возможность поступить в аспирантуру MIT (в чем Владимир оказал мне всестороннюю помощь).
Незадолго до моего отъезда из Москвы в Бостон летом 1990 г. Владимир и я узнали, что недавно в англоязычном журнале вышла статья, имеющая много общего с нашей работой. Наша (русскоязычная) статья увидела свет за полтора года до того, и уже был доступен ее английский перевод, так что вопрос о приоритете нас не беспокоил. К тому же наша модель имела несколько более общий вид по сравнению с иностранной. Как оказалось, автор той статьи, англичанин Стив Мичем, в то время был научным сотрудником в MIT, на том же факультете, куда я сам направлялся в аспирантуру. Мы не стали спорить со Стивом о приоритете: вместо этого мы подружились и в течение нескольких последующих лет написали ряд совместных работ. Цикл трудов по эллипсоидным вихрям стал важной частью и докторской диссертации Владимира Жмура: он защитил ее через несколько лет, почти одновременно с моей защитой PhD в MIT, уже по другой теме. Несколько лет назад он был избран членом-корреспондентом РАН.
Наши работы по эллипсоидным вихрям вылились в целое направление моделирования океанских вихрей и крупномасштабной турбулентности, объединившее десятки исследователей из разных стран. Изредка заглядывая в свежие работы по этой теме, я уже ничего не понимаю в них. Предмет ушел далеко вперед, но еще дальше в сторону ушел я сам, занимаясь последние почти тридцать лет совсем другими вопросами.
У этой истории были интересные параллели с моим алгоритмом палетизации и проектом KP. Владимир Жмур и Ларри Свит – руководители, оказавшие самое существенное влияние на мою работу. Мои главные находки пришлись на первые несколько месяцев работы под их началом. Основная идея в обоих случаях была моей, но, еще в сыром виде, ее с энтузиазмом поддержали мои руководители. В обоих случаях я взялся за то, что, по идее, было мне не по зубам: с вихрями – потому что это была первая научная работа еще зеленого студента, в алгоритме упаковки коробок – потому что я никогда не работал в этой области, а решение этой практической задачи не поддавалось ведущим специалистам сферы. И там и там я не сразу осознал, насколько крут будет полученный результат.
Были и другие сходства. Вскоре после того, как проект KP был успешно реализован в Ньюбурге, мы обнаружили в одной складской системе автоматически собранные палеты, похожие на наши. Эта система, разработанная немецкой компанией «Шейфер» (Schäfer), находилась на складе, тоже принадлежащем империи Рика, в городе Йорк, Пенсильвания. Этот склад, один из крупнейших в мире оптовых складов продовольствия, состоял из нескольких отдельных систем – традиционного ручного склада, хранилища палет в аллеях, по которым ездили краны-штабелеры, и системы отбора коробок и автоматической постройки смешанных палет, имеющей общие черты с нашей, но устроенной по другим принципам, без мобильных роботов.
Я пару раз побывал в Йорке в рамках обмена опытом между «Симботиком» и компанией «ЕС3» (ES3), управляющей этим складом. Его масштабы были намного больше наших: девять ячеек палетизации, где роботы медленно, но аккуратно укладывали коробки на палеты. Процесс контролировался лучше, чем в нашей системе: палета не стояла на открытом пространстве, а по мере построения опускалась в колодец, ограничивающий падение коробок по бокам, и сразу оборачивалась стягивающей пленкой. Роботы более точно контролировали положение коробок, чем в наших ячейках. Но сами палеты были похожи на мои: я видел плоские слои из стеков, плотную упаковку стеков в двумерном пространстве, неровный, но достаточно устойчивый верхний слой.
В других системах палетизации, которые мне доводилось видеть впоследствии, структура палет была проще, а разнообразие товаров и упаковок – меньше, чем у нас. Они опирались на более точное (и медленное) позиционирование каждой коробки, что позволяло строить палеты с менее структурно устойчивыми планами, чем наши.
По сравнению с шейферовскими наши палеты по алгоритму KP были в целом чуть лучше и допускали большее разнообразие вариаций, но разница была невелика (до тех пор, пока мы не сделали новую версию алгоритма к 2018 г.). Система компании «Шейфер», по всей видимости, не получила развития – я нигде не видел информации об их новых замкнутых автоматизированных системах. Я слышал, что китайский ученый, создавший алгоритм палетизации, похожий на мой, через несколько лет уволился из компании, и что с ним стало дальше, оставалось загадкой. Не видел я и каких-либо патентов от «Шейфера», связанных с этим алгоритмом, тогда как мы таких патентов получили множество.
И все же, наверно, как и в случае с эллипсоидными вихрями, идея витала в воздухе. Ее могли подхватить и развить более чем единожды, и почти одновременно в разных местах. Судьба таких идей зависит не только от талантов и озарений их непосредственных авторов, но в значительной мере от руководителей, способных оценить их потенциал и приложить немалые усилия к их осуществлению. Мне повезло с Владимиром Жмуром и Ларри Свитом. В некоторых других случаях, когда мне казалось, что мои идеи имеют немалую ценность, такого человека рядом не оказывалось, и эти идеи не были доведены до логического конца.
Ларри закончил работать в «Симботике» в июле 2015 г. Почти одновременно с ним ушел и Тони Аффусо, с которым меня связывали очень хорошие отношения. Следующим CEO стал Крис Гахаган, и пришлось приспосабливаться к новым условиям – как выяснилось примерно год спустя, сволочным и все более хаотичным.
Помимо ухода Ларри и Тони и прихода Гахаганa, на конец лета 2015 г. пришлось несколько важных личных событий. Мы купили дом с участком леса и береговой полосой на живописном озере. Мы подумывали об этом уже долгое время, но последней каплей, подтолкнувшей нас к покупке, стал нелепый случай, произошедший там, где мы жили на тот момент пятнадцать лет.
Это был таунхаус в Эктоне, благополучном и безопасном дальнем пригороде Бостона. Эктон славился хорошими, хоть и не самыми элитными школами. Здесь проживали в основном представит