Радиолокатор же, так же как и телевизор, порождает сигналы, воспринимаемые глазом, и для класса сообщений, передаваемых по телевидению или содержащихся в сигнале радиолокатора, глаз ничуть не менее чувствителен к ошибкам в значении фазы, чем к ошибкам в значении амплитуды. Таким образом, при использовании обычных телефонных фильтров в радиолокации и телевидении свойственные этим фильтрам фазовые искажения оказались слишком дорогой ценой за отличное качество передачи амплитуды в широком диапазоне частот. Для того чтобы свести к минимуму суммарную ошибку в телевидении и радиолокации, необходимо было за счет некоторого увеличения амплитудных искажений по сравнению с возможностями лучших телефонных фильтров существенно уменьшить фазовые искажения. Для определения разумного компромисса между этими двумя типами искажений предложенный мною метод хотя и не являлся идеальным, но все же оказался вполне полезным и давал лучшие результаты, чем все другие известные ранее методы.
Мне, конечно, не хочется, чтобы создалось впечатление, что только я обратил внимание на непригодность старых методов конструкции фильтров для создания радиолокационных и телевизионных фильтров или что только я понимал, в чем кроется причина этой непригодности. Просто мой метод впервые позволил указать простой, удобный и разумный способ подхода к общей задаче нахождения наилучших фильтров.
Для того чтобы исследовать потенциальные возможности систем прогнозирования, мы с Биглоу организовали маленькую лабораторию. Кроме нас в ней работали еще два человека. Один из них, отличный механик и электрик, переводил наши идеи в реальные схемы, едва только мы успевали их продумать. Второй был вычислителем, который до этого работал бухгалтером.
Читатель, если ты когда-нибудь захочешь организовать вычислительную лабораторию, последуй моему совету и не бери в качестве вычислителя бывшего бухгалтера, как бы честен и квалифицирован он ни был. Вычислитель должен делать расчеты с определенной степенью точности. Это значит, что он должен учитывать определенное число значащих цифр независимо от того, появляется ли первая значащая цифра в шестом знаке после или в шестом знаке до запятой. Бухгалтер же делает расчеты с точностью до центов, и он будет работать так до судного дня. Какие бы числа ни попадались нашему бухгалтеру в процессе расчетов, он неизменно ограничивался двумя знаками после запятой, не обращая внимания, были ли это числа порядка миллионов, где даже первый знак перед запятой нс имел никакого значения, или порядка нескольких стотысячных.
Быть точным до последнего цента — это было делом его совести, и он просто не мог понять, что физические величины измеряются не в центах, а по скользящей шкале, в которой то, что является центом в одной задаче, может оказаться долларом в другой. В частности, когда ему нужно было вычислить малую разность между двумя большими числами, он никак не мог уразуметь, что эти большие числа должны быть измерены с гораздо большей точностью, чем та точность, с которой мы можем определить их разность.
Я чувствовал огромную ответственность за эту работу. Я старался сделать ее как можно быстрее, хотя как раз к этому я максимально не приспособлен. Не одну ночь я просидел за расчетами, безуспешно стараясь успеть к какому-то крайнему сроку, которого мне никто не назначал. В то время я еще не представлял себе всей опасности бензедрина[130] и боюсь, что это серьезно отразилось на состоянии моего здоровья.
Как бы там ни было, я с огорчением заметил, что груз секретности тяжело давит мне на плечи и что бензедрин играет злые шутки со способностью людей хранить тайны. Я и так не очень скрытен по натуре, а употребление этого лекарства сделало меня просто болтливым, что было совсем не ко времени. Мне пришлось отказаться от бензедрина и поискать более разумное средство для поддержания сил, необходимых, чтобы нести бремя военных тягот.
За нашей работой наблюдал доктор Уоррен Уивер из Рокфеллеровского института. Мы с Биглоу несколько раз приезжали к нему для консультаций и для того, чтобы сопоставить свои идеи с представлениями других ученых, работавших над теорией прогнозирования и по проблеме сглаживания радиолокационных данных о движении самолетов. Мы совершили две или три поездки на юг, в Форт Монроу в штате Виргиния и на военную базу на побережье Северной Каролины. Там мы встретились с сотрудниками лаборатории телефонной компании Белла, которые охотно поделились с нами своими соображениями. В результате нам удалось объединить в единое целое весь материал, накопленный всеми работавшими в этой области. Должен сознаться, что несколько раз на этих встречах я засыпал, утомленный дорогой и предшествовавшей тяжелой работой.
Вернувшись домой, мы построили экспериментальную установку, позволяющую генерировать нерегулярные функции того типа, который встречается в задаче о прогнозировании движения самолетов, и затем на основе статистических данных, полученных на этой установке, построили систему прогнозирования. Нам удалось создать систему, которая определяла изменение напряжения во времени, скажем, за полсекунды до того, как это изменение реально наступало. Это позволило проверить правильность нашей теории и выяснить критерии, которыми следует руководствоваться при построении приборов, обеспечивающих хорошее прогнозирование.
Весьма любопытной оказалась и сама задача генерирования нерегулярных кривых со статистически заданной степенью нерегулярности. Мы проецировали на потолок луч света, совершавший более или менее периодическое движение. Затем стремились следовать за этим лучом при помощи другого луча, отражавшегося от зеркала, угол поворота которого определялся поворотом рукоятки определенного прибора. Однако в этом приборе перемещение пятна на потолке не было пропорциональным повороту рукоятки, управлявшей движением зеркала, а довольно сложным образом зависело от характеристик всего прошлого пути зайчика (от интеграла и производных этого пути). Более того, сама рукоятка была соединена с целой системой пружин и противовесов, и потому у оператора создавалось ощущение, очень далекое от обычного для подобных рукояток. Таким образом, управление движением светового пятна было, во-первых, достаточно сложным, а во-вторых, совершенно необычным. Естественно, что каждый человек реагировал на работу прибора несколько по-своему; поэтому при конструировании системы прогнозирования мы исходили не только из общих характеристик прибора, но и из конкретных возможностей каждого человека, находившегося на определенном уровне обучения.
За эту работу мы были вознаграждены ясными и последовательными результатами. С одной стороны, мы построили механическую систему, позволившую в значительной степени осветить характер поведения человека, решающего некоторую искусственную задачу, и природу нерегулярного поведения, вызванного участием человека в системе управления. С другой стороны, мы нашли способ воспроизведения основных черт нерегулярного движения самолета в полете. Поэтому мы могли надеяться, что наша теория позволит создавать системы, которые и на практике помогут сбивать реальные самолеты.
Для задачи управления противовоздушным огнем наши идеи имели двоякую ценность. В таких задачах мы сталкиваемся с необходимостью учитывать два субъективных психологических фактора. С одной стороны, характер полета самолета, управляемого пилотом, стремящимся обеспечить безопасность своей машины, в значительной мере зависит не только от технических возможностей самолета, но и от состояния нервной системы человека, так что действия пилота мало отличаются от той гипотетической модели поведения, которую мы построили. С другой стороны, наводчик зенитного орудия по техническим причинам не может идеальным образом следить за целью и, кроме того, совершает случайные ошибки, связанные с ограниченными возможностями его органов чувств и мускулов. Два вида этих субъективных факторов входят в качестве составных частей в тот полу-механизированный процесс, в результате которого зенитное орудие сбивает самолет.
В начале войны единственный известный метод слежения за самолетом заключался в том, что наводчик зенитного орудия должен был держать самолет на прицеле своего орудия, управляя движением орудия вручную. В ходе войны в связи с усовершенствованием радиолокаторов этот процесс был механизирован. Появилась возможность непосредственно связать орудие с радиолокатором, определявшим местоположение самолета, исключив, таким образом, субъективный элемент в операции наведения орудия.
Однако у нас не было ни малейшей возможности устранить психологические факторы в поведении противника, а чтобы иметь возможность дать наиболее полное математическое описание общей задачи управления зенитным огнем, необходимо рассматривать все факторы этой задачи с единой точки зрения — либо с точки зрения человека, либо с точки зрения машины. Поскольку наше понимание процессов в механическом устройстве для наведения орудия на цель было куда более полным, чем понимание психологии пилота, мы решили попытаться построить механические модели поведения наводчика зенитного орудия и пилота самолета.
И в том и в другом случае поведение людей основывается на том, что они наблюдают совершаемые ими ошибки и стараются исправить их, сознательно действуя в направлении, обеспечивающем уменьшение этих ошибок. Такой метод управления показался нам довольно похожим на метод, уже давно известный в электротехнике и начавший в это время применяться в следящих системах и в системах, использующих для целей управления внешние источники энергии, скажем, при управлении грузовиком. Такой принцип управления называется принципом отрицательной обратной связи.
Отрицательную обратную связь можно использовать, например, для управления вращением орудийной башни корабля. Если орудия башни направлены не в том направлении, которое определено вычислительным устройством, разница в направлениях используется в качестве сигнала управления устройством поворота башни таким образом, чтобы вызвать поворот этой башни в направлении, заданном вычислительным устройством.