Необходимо отметить, что авангард имел сильную артиллерию (197 пушек). Впрочем, как указывал Клаузевиц, они «скорее обременяли авангард, чем могли быть ему полезны». Фронт и правый фланг растянутого расположения Мюрата были прикрыты реками Нарой и Чернишней, левый фланг выходил на открытое место, где только лес отделял французов от русских позиций.
Некоторое время и российская армия и французский авангард соседствовали без боевых столкновений. Как указывал генерал А. Ермолов, «гг. генералы и офицеры съезжались на передовых постах с изъявлениям вежливости, что многим было поводом к заключению, что существует перемирие». В таком положении обе стороны оставались две недели.
Когда же партизаны сообщили, что Мюрат на случай нападения не имел подкреплений ближе, чем в Москве, было решено атаковать французов, использовав при этом удачную диспозицию.
План атаки был разработан генералом от кавалерии Беннигсеном, начальником Главного штаба Кутузова. Прежде всего было решено использовать то обстоятельство, что к левому флангу французов почти вплотную подходил большой лес, а это давало возможность скрытно приблизиться к их расположению.
По плану армия должна была атаковать двумя частями. Первая (четыре пехотных корпуса, один кавалерийский корпус, десять полков казаков под командованием генерал-адъютанта графа Орлова-Денисова), под личным командованием Беннигсена, должна была скрытно через лес обойти левый фланг французов. Другая, под командованием Милорадовича, сковать боем другой (правый) фланг французского авангарда. При этом задание перерезать Мюрату пути отхода получил отдельный отряд генерал-лейтенанта Дорохова. Сам же главнокомандующий Кутузов должен был оставаться с резервами в лагере и осуществлять общее руководство.
Понимая рискованность своего положения, Мюрат также имел сведения о предстоящей атаке. Скорее всего, подготовка российских войск не осталась для него тайной. Поэтому за день до сражения французы всю ночь стояли под ружьем в полной готовности. Но ожидаемого нападения не последовало. Как оказалось, запланированная атака российских войск опоздала на день из-за того, что отсутствовал начальник штаба Ермолов, который находился в то время на званом обеде.
По сути, это обстоятельство сыграло на руку Кутузову. Так, на следующий день Мюрат издал приказ об отводе артиллерии и обозов. Но его адъютант, доставив приказ начальнику артиллерии, застал того спящим и, не подозревая о срочности пакета, решил подождать до утра. В результате французы абсолютно не подготовились к отражению атаки. Момент для сражения оказался удачным для русской армии.
Подготовка к атаке началась с того, что колонны Беннигсена, соблюдая осторожность, перешли реку Нару возле Спасского. Но опять-таки на ход событий повлияла очередная ошибка. В частности, ночной марш и неправильный расчет обходного движения привели к замедлению, поэтому российские войска не успели своевременно подойти к неприятелю. Только казачьи полки Орлова-Денисова еще до рассвета достигли села Дмитровского за левым флангом французов. Милорадович на правом фланге французов также не предпринимал активных передвижений до рассвета.
Когда начался рассвет (на это время планировалось начало атаки), пехотные корпуса Беннигсена так и не показались на опушке. В такой ситуации, не желая упускать внезапность и удобный момент, Орлов-Денисов принял решение атаковать самостоятельно. В результате французы из корпуса генерала Себастиани успели второпях сделать несколько выстрелов, но в беспорядке бежали за Рязановский овраг. После этого казаки бросились грабить лагерь и Орлов-Денисов долго еще не мог их собрать. От полного разгрома левый фланг французов спас Мюрат, который, собрав бежавших, организовал контратаки и остановил продвижение казаков.
Один из свидетелей этого сражения вспоминал: «Король Мюрат немедленно бросился к атакованному пункту и своим присутствием духа и мужеством приостановил начавшееся наступление. Он бросался на все биваки, собирал всех попадавшихся ему всадников и, как только успевал набрать таковых эскадрон, так мгновенно бросался с ними в атаку. Наша кавалерия обязана своим спасением именно этим последовательным и повторенным атакам, которые, остановив неприятеля, дали войскам время и возможность осмотреться, собраться и пойти на неприятеля».
Именно в этот момент на опушке возле Тетеринки, прямо напротив французской батареи показался один из корпусов Беннигсена. Им командовал генерал-лейтенант К. Багговут. Завязалась артиллерийская перестрелка. В ней и погиб Багговут, принимавший до этого участие в Бородинском сражении. Это событие не позволило его корпусу действовать более решительно. Беннигсен, также не склонный к импровизациям на поле боя, не решился действовать только частью сил и отдал приказ отойти до подхода остальных войск, продолжавших блуждать по лесу.
Этим замешательством российских войск удачно воспользовался Мюрат. Отбивая атаки казаков Орлова-Денисова, он приказал обозам артиллерии отступать. Поэтому, когда из леса показались, наконец, остальные корпуса Беннигсена, момент для разгрома французов был уже упущен.
Контуженный в ходе этого сражения Беннигсен был в бешенстве и в письме своей жене писал: «Я не могу опомниться! Какие могли бы быть последствия этого прекрасного, блестящего дня, если бы я получил поддержку… Тут, на глазах всей армии, Кутузов запрещает отправить даже одного человека мне на помощь, это его слова. Генерал Милорадович, командовавший левым крылом, горел желанием приблизиться, чтобы помочь мне, – Кутузов ему запрещает… Можешь себе представить, на каком расстоянии от поля битвы находился наш старик! Его трусость уже превосходит позволительные для трусов размеры, он уже при Бородине дал наибольшее тому доказательство, поэтому он и покрыл себя презрением и стал смешным в глазах всей армии… Представляешь ли ты себе мое положение, что мне нужно с ним ссориться всякий раз, когда дело идет о том, чтобы сделать один шаг против неприятеля, и нужно выслушивать грубости от этого человека!»
Действительно, как уже указывалось, на другом фланге находились войска Милорадовича. Но в разгар сражения они медленно двинулись по старой Калужской дороге. Скорее всего, учитывая опоздание обходных колонн, Кутузов приказал остановить войска Милорадовича. Оценивая это решение, некоторые исследователи указывают, что, несмотря на отступление французов, оставались весомые шансы отрезать их отдельные части.
Сам же Кутузов, в свою очередь. еще в ходе боя отметил, что «если не умели мы поутру взять Мюрата живым и прийти вовремя на места, то преследование будет бесполезно. Нам нельзя отдаляться от позиции».
Отступивший с основными силами к Спас-Купле Мюрат укрепил позицию батареями и открыл фронтальный огонь по преследовавшим его казакам Орлова-Денисова. В таких условиях русские полки с песнями и музыкой вернулись к вечеру в свой лагерь.
Оценивая итоги Тарутинского сражения, следует отметить, что разгрома Мюрата не получилось не только из-за промахов в планировании атаки, но и вследствие неточного исполнения российскими войсками намеченных планов. Как указывал историк М. Богданович, с российской стороны в этом бою принимали участие 5 тысяч пехоты и 7 тысяч конницы.
Вместе с тем имело значение и некоторое нежелание Кутузова ввязываться в еще одно сражение с французами. Скорее всего, главнокомандующий российской армией считал ненужными боевые действия, поскольку время уже работало в его пользу. Кроме того, уже имелись сведения, что Наполеон готовился отходить из Москвы, поэтому Кутузов не хотел подвергать войска дополнительной опасности, отводя их от лагеря. Одновременно с этим главнокомандующий пытался решить одну свою личную проблему: вывести из строя все время интриговавшего против него Беннигсена. Соответственно, назначив этого генерала командовать войсками, он не дал ему полной власти, прежде всего, относительно решения вопроса о возможном подкреплении, а также о занятии позиций по окончанию сражения.
О результатах Тарутинского боя довольно критично отзывался генерал А. Ермолов: «Сражение могло кончиться несравненно с большею для нас выгодою, но вообще мало было связи в действии войск. Фельдмаршал, уверенный в успехе, оставался при гвардии, собственными глазами не видал; частные начальники распоряжались по произволу. Огромное количество кавалерии нашей близко к центру и на левом крыле казалось более собранным для парада, красуясь стройностию более, нежели быстротою движения. Можно было не допустить неприятеля соединить рассеянную по частям его пехоту, обойти и стать на пути его отступлению, ибо между лагерем его и лесом было немалое пространство. Неприятелю дано время собрать войска, свезти с разных сторон артиллерию, дойти беспрепятственно до лесу и пролегающею чрез него дорогою отступить чрез селение Вороново. Неприятель потерял 22 орудия, до 2 000 пленных, весь обоз и экипажи Мюрата, короля Неаполитанского. Богатые обозы были лакомою приманкою для наших казаков: они занялись грабежом, перепились и препятствовать неприятелю в отступлении не помышляли».
Таким образом, главная цель боя не была достигнута полностью, но его результат оказался все-таки довольно успешным. Это касалось, прежде всего, подъема духа российских войск. Также до этого на протяжении всей войны 1812 года ни в одном сражении у любой из сторон (даже при Бородино) не было такого количества захваченных пушек – 36 (по другим данным 38) орудий.
Что касается потерь сторон, то Кутузов в письме к императору Александру I сообщал о 2 500 убитых французах и 1 000 пленных. Еще 500 пленных на следующий день взяли казаки во время преследования. Потери российской стороны главнокомандующий оценил в 300 убитых и раненых.
Военный теоретик Клаузевиц подтверждал потери французов в 3–4 тысячи солдат. В сражении погибли два генерала Мюрата – Дери и Фишер. На следующий день после сражения российские посты получили письмо от Мюрата с просьбой выдать тело генерала Дери, начальника его личной гвардии. Эту просьбу удовлетворить не смогли, поскольку тело не смогли отыскать.